公开(公告)号：US20170036293A1

公开(公告)日：2017-02-09

申请号：US15214458

申请日：2016-07-20

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Kazuhiro HANIYA ,  Hidenori MATSUURA ,  Takashi SANADA ,  Osamu HARADA ,  Shingo TSUTSUMI ,  Hiroshi SAITO ,  Daisuke MIYAZAKI ,  Ken NAKAMURA ,  Hirotaka MORITA ,  Tomoharu GYOTOKU ,  Kanji TAKANISHI ,  Takao SUMI ,  Shoji KURIHARA

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/133 ,  B23K9/32 ,  B23K9/173

摘要： A robot arm apparatus includes a base structure, a first arm, a first actuator, and an assisting device. The first arm is pivotable relative to the base structure about a first pivot axis. The first actuator is configured to pivotally actuate the first arm relative to the base structure. The assisting device is configured to apply an assist rotational force to the first arm to assist the first actuator.

摘要翻译： 机器人手臂装置包括基座结构，第一臂，第一致动器和辅助装置。 第一臂相对于基部结构围绕第一枢转轴线可枢转。 第一致动器构造成相对于基部结构枢转地驱动第一臂。 辅助装置构造成向第一臂施加辅助旋转力以辅助第一致动器。