公开(公告)号：US20070071311A1

公开(公告)日：2007-03-29

申请号：US11343142

申请日：2006-01-30

申请人： Francisco Rovira-Mas ,  Qin Zhang ,  John Reid

发明人： Francisco Rovira-Mas ,  Qin Zhang ,  John Reid

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00805 ,  G06T7/593 ,  G06T7/70

摘要： An image collection system collects stereo image data comprising left image data and right image data of a particular scene. An estimator estimates a reference three dimensional image density rating for corresponding reference volumetric cell within the particular scene at a reference range from an imaging unit. An image density compensator compensates for the change in image density rating between the reference volumetric cell and an evaluated volumetric cell by using a compensated three dimensional image density rating based on a range or relative displacement between the reference volumetric cell and the evaluated volumetric cell. An obstacle detector identifies a presence or absence of an obstacle in a particular compensated volumetric cell in the particular scene if the particular compensated volumetric cell meets or exceeds a minimum three dimensional image density rating

摘要翻译： 图像采集系统收集包括特定场景的左图像数据和右图像数据的立体图像数据。 估计器在来自成像单元的参考范围处估计在特定场景内的相应参考体积细胞的参考三维图像浓度等级。 图像浓度补偿器通过使用基于参考体积细胞和评估的体积细胞之间的范围或相对位移的补偿的三维图像密度等级来补偿参考体积细胞和评估的体积细胞之间的图像浓度等级的变化。 如果特定的补偿容积单元满足或超过最小三维图像密度等级，则障碍物检测器识别特定场景中的特定补偿容积单元中存在或不存在障碍物

公开(公告)号：US07587081B2

公开(公告)日：2009-09-08

申请号：US11343142

申请日：2006-01-30

申请人： Francisco Rovira-Mas ,  Qin Zhang ,  John Franklin Reid

发明人： Francisco Rovira-Mas ,  Qin Zhang ,  John Franklin Reid

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00805 ,  G06T7/593 ,  G06T7/70

摘要： An image collection system collects stereo image data comprising left image data and right image data of a particular scene. An estimator estimates a reference three dimensional image density rating for corresponding reference volumetric cell within the particular scene at a reference range from an imaging unit. An image density compensator compensates for the change in image density rating between the reference volumetric cell and an evaluated volumetric cell by using a compensated three dimensional image density rating based on a range or relative displacement between the reference volumetric cell and the evaluated volumetric cell. An obstacle detector identifies a presence or absence of an obstacle in a particular compensated volumetric cell in the particular scene if the particular compensated volumetric cell meets or exceeds a minimum three dimensional image density rating

摘要翻译： 图像采集系统收集包括特定场景的左图像数据和右图像数据的立体图像数据。 估计器在来自成像单元的参考范围处估计在特定场景内的相应参考体积细胞的参考三维图像浓度等级。 图像浓度补偿器通过使用基于参考体积细胞和评估的体积细胞之间的范围或相对位移的补偿的三维图像密度等级来补偿参考体积细胞和评估的体积细胞之间的图像浓度等级的变化。 如果特定的补偿容积单元满足或超过最小三维图像密度等级，则障碍物检测器识别特定场景中的特定补偿容积单元中存在或不存在障碍物

公开(公告)号：US20060149472A1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：US11106782

申请日：2005-04-15

申请人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G01C21/00

CPC分类号： G01C21/28 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0278

摘要： A method and system for guiding a vehicle comprises a location determining receiver for collecting location data for the vehicle. A vision module collects vision data for the vehicle. A location quality estimator estimates the location quality data for the location data during an evaluation time window. A vision module estimates vision quality data for the vision data during the evaluation time window. A supervisor module selects at least one of a location data weight and a vision data weight based on the quality data.

公开(公告)号：US20060149417A1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：US11106868

申请日：2005-04-15

申请人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  John Reid ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008 ,  G01C21/20 ,  G01S7/497 ,  G01S17/023 ,  G01S17/42 ,  G01S17/87 ,  G01S19/41 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0278

摘要： A method and system for guiding a vehicle comprises a location determining receiver for collecting location data for the vehicle. A vision module collects vision data for the vehicle. A location quality estimator estimates the location quality data for the location data during an evaluation time window. A vision module estimates vision quality data for the vision data during the evaluation time window. A supervisor module selects a mixing ratio for the vision data and location data (or error signals associated therewith) based on the quality data.

摘要翻译： 用于引导车辆的方法和系统包括用于收集车辆的位置数据的位置确定接收器。 视觉模块收集车辆的视觉数据。 位置质量估计器在评估时间窗口期间估计位置数据的位置质量数据。 视觉模块在评估时间窗口期间估计视力数据的视觉质量数据。 主管模块基于质量数据选择视觉数据和位置数据（或与其相关联的误差信号）的混合比。

公开(公告)号：US08433483B2

公开(公告)日：2013-04-30

申请号：US13343340

申请日：2012-01-04

申请人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： A01B73/00

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008

摘要： A discriminator identifies windrow pixels associated with a windrow within a collected image. A definer defines a search space with respect to a vehicle. An evaluator determines respective spatial correlations between the defined search space and the windrow pixels for different angular displacements of the search space. An alignment detector or search engine determining a desired vehicular heading as a preferential angular displacement associated with a generally maximum spatial correlation between the defined search space and the windrow pixels. An offset calculator estimates an offset of the vehicle to a central point of the windrow or a depth axis to achieve the desired vehicle heading and desired position of the vehicle with respect to the windrow.

摘要翻译： 鉴别器识别与收集的图像内的堆料相关联的堆积像素。 定义者定义了关于车辆的搜索空间。 评估者确定搜索空间的不同角度位移之间的所定义的搜索空间和堆垛像素之间的相应的空间相关性。 一种对准检测器或搜索引擎，其将期望的车辆航向确定为与所定义的搜索空间和货架像素之间的通常最大空间相关性相关联的优先角位移。 偏移计算器估计车辆相对于货架的中心点的偏移或深度轴线，以实现相对于料堆的期望的车辆行驶和车辆的期望位置。

公开(公告)号：US08185275B2

公开(公告)日：2012-05-22

申请号：US11342760

申请日：2006-01-30

申请人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G05F7/70

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008

摘要： A discriminator identifies windrow pixels associated with a windrow within a collected image. A definer defines a search space with respect to a vehicle. An evaluator determines respective spatial correlations between the defined search space and the windrow pixels for different angular displacements of the search space. An alignment detector or search engine determining a desired vehicular heading as a preferential angular displacement associated with a generally maximum spatial correlation between the defined search space and the windrow pixels. An offset calculator estimates an offset of the vehicle to a central point of the windrow or a depth axis to achieve the desired vehicle heading and desired position of the vehicle with respect to the windrow.

摘要翻译： 鉴别器识别与收集的图像内的堆料相关联的堆积像素。 定义者定义了关于车辆的搜索空间。 评估者确定搜索空间的不同角度位移之间的所定义的搜索空间和堆垛像素之间的相应的空间相关性。 一种对准检测器或搜索引擎，其将期望的车辆航向确定为与所定义的搜索空间和货架像素之间的通常最大空间相关性相关联的优先角位移。 偏移计算器估计车辆相对于货架的中心点的偏移或深度轴线，以实现相对于料堆的期望的车辆行驶和车辆的期望位置。

公开(公告)号：US20120101695A1

公开(公告)日：2012-04-26

申请号：US13343340

申请日：2012-01-04

申请人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G06F19/00 ,  A01D75/00

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008

摘要： A discriminator identifies windrow pixels associated with a windrow within a collected image. A definer defines a search space with respect to a vehicle. An evaluator determines respective spatial correlations between the defined search space and the windrow pixels for different angular displacements of the search space. An alignment detector or search engine determining a desired vehicular heading as a preferential angular displacement associated with a generally maximum spatial correlation between the defined search space and the windrow pixels. An offset calculator estimates an offset of the vehicle to a central point of the windrow or a depth axis to achieve the desired vehicle heading and desired position of the vehicle with respect to the windrow.

摘要翻译： 鉴别器识别与收集的图像内的堆料相关联的堆积像素。 定义者定义了关于车辆的搜索空间。 评估者确定搜索空间的不同角度位移之间的所定义的搜索空间和堆垛像素之间的相应的空间相关性。 一种对准检测器或搜索引擎，其将期望的车辆航向确定为与所定义的搜索空间和货架像素之间的通常最大空间相关性相关联的优先角位移。 偏移计算器估计车辆相对于货架的中心点的偏移或深度轴线，以实现相对于料堆的期望的车辆行驶和车辆的期望位置。

公开(公告)号：US20070005208A1

公开(公告)日：2007-01-04

申请号：US11342760

申请日：2006-01-30

申请人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

发明人： Shufeng Han ,  Jiantao Wei ,  Francisco Rovira-Mas

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： A01B69/001 ,  A01B69/008

摘要： The entire right, title and interest in and to this application and all subject matter disclosed and/or claimed therein, including any and all divisions, continuations, reissues, etc., thereof are, effective as of the date of execution of this application, assigned, transferred, sold and set over by the applicant(s) named herein to Deere & Company, a Delaware corporation having offices at Moline, Ill. 61265, U.S.A., together with all rights to file, and to claim priorities in connection with, corresponding patent applications in any and all foreign countries in the name of Deere & Company or otherwise.

摘要翻译： 本申请的全部权利，所有权和利益以及所披露和/或声明的所有主题事项，包括其任何和所有部门，继续，重新发行等，自本申请执行之日起生效， 分配，转让，出售和由本文所述的申请人转让给Deere＆Company，一家在美利坚合众国伊利诺伊州莫林市设有办事处的特拉华州公司，以及所有权利，并提出与之相关的优先权， 任何和所有国家以Deere＆Company或其他方式名称的相应专利申请。