公开(公告)号：US20150100156A1

公开(公告)日：2015-04-09

申请号：US14570806

申请日：2014-12-15

Applicant: Ingvar Jonsson ,  Stig Moberg ,  Sven Hanssen

Inventor： Ingvar Jonsson ,  Stig Moberg ,  Sven Hanssen

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/04

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/1653 ,  G05B13/04 ,  G05B2219/40527 ,  Y10S901/02

Abstract: A method, robot arrangement and computer program product for tuning a dynamical model of an industrial robot on a foundation. The parameter determining device includes a model memory with a first dynamical model of the robot, the first dynamical model including first model parameters representing dynamical properties of the robot; and a second dynamical model of a foundation to which the robot is to be attached, the second dynamical model including second model parameters representing dynamical properties of the foundation, and a parameter adjusting unit that obtains information about dynamical properties of the foundation by ordering the actuator to move the robot and by receiving, from the detector, measurements of at least one property affected by the movement; and set at least one of the second model parameters on the basis of the dynamical properties of the foundation.

Abstract translation: 一种用于调整基础上的工业机器人的动力学模型的方法，机器人布置和计算机程序产品。 所述参数确定装置包括具有所述机器人的第一动力学模型的模型存储器，所述第一动力学模型包括表示所述机器人的动力特性的第一模型参数; 以及第二动力学模型，所述第二动力学模型包括所述机器人要附着的基础，所述第二动力学模型包括表示所述基础的动力特性的第二模型参数，以及参数调整单元，通过排序所述致动器来获取关于所述基础的动力特性的信息 移动机器人并通过从检测器接收受运动影响的至少一个属性的测量; 并且基于所述基础的动力特性来设定所述第二模型参数中的至少一个。