公开(公告)号：US20100114363A1

公开(公告)日：2010-05-06

申请号：US12529257

申请日：2008-03-04

申请人： Patrizio Cardoni

发明人： Patrizio Cardoni

IPC分类号： G06F7/00 ,  B66C1/42

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37054 ,  G05B2219/37286 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39497 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/39513 ,  G05B2219/39531 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39534 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40252 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40567 ,  G05B2219/45045

摘要： A method for recognizing, collecting and repositioning objects (1) having non-predetermined dimensional characteristics and which are arranged on a support surface (2) is implemented by means of a gripper group (30). The gripper group (30) is mobile in at least a lengthwise direction of movement relative to an object (1) to be handled, a direction of moving towards/away from the object (1), and a direction of adjustment of the height relative to the object (1). The gripper group (30) is controlled by a computerized control unit. The method comprises the following operating stages: a stage of approaching and recognizing an object (1), comprising the approximately-set approach of the gripper group (30) to the object (1), performed with the assistance of positional information stored in the control unit; identification of the outline of the object (1), by perpendicular three-dimensional scanning performed, using sequences of movements of the gripper group (30), by means for gauging punctual distance (50) arranged near at least one finger (35, 36) of the gripper group (30), and by sensor means (55) for detecting the presence of the object (1), which identify the depth of the object and are arranged at the head of the fingers (35, 36); a stage of gripping the object (1); a stage of collection the object (1), comprising operations of lifting and moving the object (1).

摘要翻译： 用于识别，收集和重新定位具有非预定尺寸特征并且布置在支撑表面（2）上的物体（1）的方法通过夹持器组（30）来实现。 夹具组30可相对于要被处理的物体（1）至少沿长度方向移动，朝向/远离物体（1）移动的方向以及高度相对的调节方向 到对象（1）。 夹具组（30）由计算机控制单元控制。 该方法包括以下操作阶段：接近和识别对象（1）的阶段，包括夹具组（30）到对象（1）的近似设置的方式，借助于存储在对象 控制单元 通过垂直三维扫描来进行物体（1）的轮廓的识别，通过使用排列在至少一个手指（35,36）附近的准时距离（50）的装置，使用夹持器组（30）的运动顺序 ）和用于检测物体（1）的存在的传感器装置（55），其识别物体的深度并布置在手指（35,36）的头部; 夹持物体（1）的阶段; 收集物体（1）的阶段，包括提升和移动物体（1）的操作。

公开(公告)号：US08467898B2

公开(公告)日：2013-06-18

申请号：US12529257

申请日：2008-03-04

申请人： Patrizio Cardoni

发明人： Patrizio Cardoni

IPC分类号： G06F7/00

CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  G05B2219/37054 ,  G05B2219/37286 ,  G05B2219/37319 ,  G05B2219/39487 ,  G05B2219/39497 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/39513 ,  G05B2219/39531 ,  G05B2219/39532 ,  G05B2219/39534 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40252 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40567 ,  G05B2219/45045

摘要： A method for recognizing, collecting and repositioning objects (1) having non-predetermined dimensional characteristics and which are arranged on a support surface (2) is implemented by means of a gripper group (30). The gripper group (30) is mobile in at least a lengthwise direction of movement relative to an object (1) to be handled, a direction of moving towards/away from the object (1), and a direction of adjustment of the height relative to the object (1). The gripper group (30) is controlled by a computerized control unit. The method comprises the following operating stages: a stage of approaching and recognizing an object (1), comprising the approximately-set approach of the gripper group (30) to the object (1), performed with the assistance of positional information stored in the control unit; identification of the outline of the object (1), by perpendicular three-dimensional scanning performed, using sequences of movements of the gripper group (30), by means for gauging punctual distance (50) arranged near at least one finger (35, 36) of the gripper group (30), and by sensor means (55) for detecting the presence of the object (1), which identify the depth of the object and are arranged at the head of the fingers (35, 36); a stage of gripping the object (1); a stage of collection the object (1), comprising operations of lifting and moving the object (1).

摘要翻译： 用于识别，收集和重新定位具有非预定尺寸特征并且布置在支撑表面（2）上的物体（1）的方法通过夹持器组（30）来实现。 夹具组30可相对于要被处理的物体（1）至少沿长度方向移动，朝向/远离物体（1）移动的方向以及高度相对的调节方向 到对象（1）。 夹具组（30）由计算机控制单元控制。 该方法包括以下操作阶段：接近和识别对象（1）的阶段，包括夹具组（30）到对象（1）的近似设置的方式，借助于存储在对象 控制单元 通过垂直三维扫描来进行物体（1）的轮廓的识别，通过使用排列在至少一个手指（35,36）附近的准时距离（50）的装置，使用夹持器组（30）的运动顺序 ）和用于检测物体（1）的存在的传感器装置（55），其识别物体的深度并布置在手指（35,36）的头部; 夹持物体（1）的阶段; 收集物体（1）的阶段，包括提升和移动物体（1）的操作。

公开(公告)号：US20100031845A1

公开(公告)日：2010-02-11

申请号：US12529266

申请日：2008-03-04

申请人： Patrizio Cardoni

发明人： Patrizio Cardoni

IPC分类号： B61B13/04 ,  E01B25/10 ,  B66F9/075

CPC分类号： B66F9/072 ,  B66F9/07559

摘要： The system for moving and stabilising (1) moves and stabilises a mobile base (10), which is part of a robotic unit (100) for handling which is designed to move objects in an automated shop or an automated warehouse (200). The system (1) comprises: a linear guide element (5), which guides the mobile base (10) along operating trajectories; at least one rotatable shunting element (6), arranged at an end of the guide element (5) and designed to connect two or more guide elements (5) to one another, in order to shunt the mobile base (10) among various linear guides (5), or to enable the mobile base (10) to re-engage with the linear guide (5), with a modified orientation thereto; traction and positional control organs (20), arranged in a lower part of the mobile base (10) and designed to guide the mobile base along the guide elements (5) and shunting elements (6); stabiliser organs (30), arranged peripherally in the lower part of the mobile base (10) and destined to stabilise a position thereof during operations of handling of objects by the robotic unit (100). The mobile base (10) and the shunting element (6) are controlled by a computerised control unit, which manages the operations on the basis of the operating requirements of the automated shop or store (100).

摘要翻译： 用于移动和稳定的系统（1）移动并稳定移动基座（10），移动基座（10）是被设计成在自动化商店或自动仓库（200）中移动物体的用于处理的机器人单元（100）的一部分。 系统（1）包括：沿着操作轨迹引导移动基座（10）的线性引导元件（5）; 至少一个可旋转分流元件（6），布置在引导元件（5）的端部处，并被设计成将两个或更多个引导元件（5）彼此连接，以便将移动基座（10）分成各种线性 引导件（5），或者使移动基座（10）能够与线性引导件（5）重新接合，并具有改进的方向; 牵引和位置控制器官（20），其布置在所述移动基座（10）的下部并被设计成沿着所述引导元件（5）和分流元件（6）引导所述移动基座; 稳定器器件（30），其周边设置在所述移动基座（10）的下部，并且用于在由所述机器人单元（100）处理物体的操作期间稳定其位置。 移动基座（10）和分流元件（6）由计算机控制单元控制，该控制单元基于自动化商店或商店（100）的操作要求管理操作。

公开(公告)号：US08161887B2

公开(公告)日：2012-04-24

申请号：US12529266

申请日：2008-03-04

申请人： Patrizio Cardoni

发明人： Patrizio Cardoni

IPC分类号： B61B13/04

CPC分类号： B66F9/072 ,  B66F9/07559

摘要： The system for moving and stabilizing (1) moves and stabilizes a mobile base (10), which is part of a robotic unit (100) for handling which is designed to move objects in an automated shop or an automated warehouse (200). The system (1) comprises: a linear guide element (5), which guides the mobile base (10) along operating trajectories; at least one rotatable shunting element (6), arranged at an end of the guide element (5) and designed to connect two or more guide elements (5) to one another, in order to shunt the mobile base (10) among various linear guides (5), or to enable the mobile base (10) to re-engage with the linear guide (5), with a modified orientation thereto; traction and positional control organs (20), arranged in a lower part of the mobile base (10) and designed to guide the mobile base along the guide elements (5) and shunting elements (6); stabilizer organs (30), arranged peripherally in the lower part of the mobile base (10) and destined to stabilize a position thereof during operations of handling of objects by the robotic unit (100). The mobile base (10) and the shunting element (6) are controlled by a computerised control unit, which manages the operations on the basis of the operating requirements of the automated shop or store (100).

摘要翻译： 用于移动和稳定的系统（1）移动并稳定移动基座（10），移动基座（10）是被设计成在自动化商店或自动仓库（200）中移动物体的用于处理的机器人单元（100）的一部分。 系统（1）包括：沿着操作轨迹引导移动基座（10）的线性引导元件（5）; 至少一个可旋转分流元件（6），布置在引导元件（5）的端部处，并被设计成将两个或更多个引导元件（5）彼此连接，以便将移动基座（10）分成各种线性 引导件（5），或者使移动基座（10）能够与线性引导件（5）重新接合，并具有改进的方向; 牵引和位置控制器官（20），其布置在所述移动基座（10）的下部并被设计成沿着所述引导元件（5）和分流元件（6）引导所述移动基座; 稳定器器件（30），其周边设置在所述移动基座（10）的下部，并且用于在由所述机器人单元（100）处理物体的操作期间稳定其位置。 移动基座（10）和分流元件（6）由计算机控制单元控制，该控制单元基于自动化商店或商店（100）的操作要求管理操作。