公开(公告)号：US07707893B2

公开(公告)日：2010-05-04

申请号：US11991103

申请日：2006-09-12

Applicant: Görgen Johansson ,  Ingvar Jonsson

Inventor： Görgen Johansson ,  Ingvar Jonsson

IPC: G01B5/30

CPC classification number: B25J13/085

Abstract: An industrial robot including a tool flange at an end of an outer arm of the robot. A tool is secured to the tool flange. A sensor is configured to sense forces and/or torques applied to a tool secured to the tool flange. The sensor is built into the structure of the robot in the region of the tool flange.

Abstract translation: 一种工业机器人，其包括在机器人的外臂的端部处的工具凸缘。 工具固定在工具法兰上。 传感器构造成感测施加到固定到工具凸缘上的工具的力和/或扭矩。 传感器内置在机器人的工具法兰区域的结构中。

公开(公告)号：US09069351B2

公开(公告)日：2015-06-30

申请号：US11791760

申请日：2005-11-07

Applicant: Håkan Brantmark ,  Mattias Falk ,  Görgen Johansson

Inventor： Håkan Brantmark ,  Mattias Falk ,  Görgen Johansson

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/4155 ,  G05B19/418

CPC classification number: G05B19/41825 ,  G05B2219/32159 ,  G05B2219/32247 ,  G05B2219/40097 ,  G05B2219/40113 ,  G05B2219/40308 ,  G05B2219/45137 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/087 ,  Y02P90/20

Abstract: A system and a method for controlling movements of an industrial robot during a work cycle including visiting and performing work on a plurality of workstations in a work cell. The system includes a set of predefined workstations. Each workstation includes preprogrammed robot code adapted to the workstation, an entry point defining the entrance position to the workstation, and one or more predefined paths to be followed by the robot at the workstation. A user interface is adapted to provide information about the predefined workstations and allows an operator to select one or more of the predefined workstations and to specify a desired part flow between the workstations. A scheduling unit is adapted during execution of the work cycle to schedule the execution order for the workstations based on the workstations selected from the predefined workstations and the desired part flow, and to control the movements of the robot based on the scheduled execution order and the predefined paths.

Abstract translation: 一种用于在工作循环期间控制工业机器人的移动的系统和方法，包括在工作单元中的多个工作站上访问和执行工作。 该系统包括一组预定义的工作站。 每个工作站包括适用于工作站的预编程机器人代码，定义工作站的入口位置的入口点以及工作站处机器人遵循的一个或多个预定义的路径。 用户界面适于提供关于预定义工作站的信息，并且允许操作者选择一个或多个预定义的工作站并指定工作站之间的所需部分流程。 在执行工作循环期间调整调度单元以基于从预定义的工作站和期望的部件流程中选择的工作站来调度工作站的执行顺序，并且基于所调度的执行顺序来控制机器人的移动，并且 预定义路径。