公开(公告)号：US20130144395A1

公开(公告)日：2013-06-06

申请号：US13309875

申请日：2011-12-02

申请人： David Stefanchik ,  Omar J. Vakharia

发明人： David Stefanchik ,  Omar J. Vakharia

IPC分类号： A61F2/38 ,  F16C11/04

CPC分类号： A61B19/22 ,  A61B17/29 ,  A61B17/2909 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00738 ,  A61B2017/2902 ,  A61B2017/2908 ,  A61B2017/291 ,  A61B2017/2917 ,  A61B2017/2918 ,  A61B2017/2919 ,  A61B2017/2927 ,  Y10T403/32606

摘要： Surgical devices are disclosed herein that generally include an intracorporeal elbow joint to facilitate translational movement of an end effector while allowing a body portion of the surgical device and a trocar or working channel through which the device is inserted to be maintained in a fixed angular orientation relative to the patient. This allows a plurality of such devices to be used effectively with a single incision or access device. Such devices also generally provide end effector movement with six degrees of freedom, while maintaining a mechanical linkage between the user and the end effector and while mimicking and/or mirroring natural user movement. Various methods related to such devices are also disclosed.

摘要翻译： 本文公开的手术装置通常包括体内肘关节，以便于端部执行器的平移运动，同时允许手术装置的主体部分和套管针或工作通道，装置通过该套管针或工作通道保持在固定的角度定向相对 给病人 这允许使用单个切口或接入装置有效地使用多个这样的装置。 这样的装置还通常提供具有六个自由度的末端执行器运动，同时保持使用者和末端执行器之间的机械联动，同时模仿和/或镜像自然使用者的运动。 还公开了与这种装置有关的各种方法。

公开(公告)号：US20120281330A1

公开(公告)日：2012-11-08

申请号：US13395577

申请日：2010-09-09

申请人： Jake J. Abbott ,  Bradley Kratochvil ,  Michael P. Kummer ,  Bradley Nelson

发明人： Jake J. Abbott ,  Bradley Kratochvil ,  Michael P. Kummer ,  Bradley Nelson

IPC分类号： A61N2/02

CPC分类号： A61B19/22 ,  A61B34/70 ,  A61B34/73 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/371 ,  A61B2090/376 ,  A61F9/007

摘要： A magnetic manipulation and navigation system for moving a magnetic element through a body comprising at least six electromagnets fixed in relation to said body and a control unit supplying the current for the electromagnets. The electromagnets have soft magnetic cores and the current supplied by the control unit to each of the electromagnets is adapted to operate the electromagnetic coils of each of the electromagnets in their core's linear regions being delimited by the value of the flux density of each electromagnet being in an interval between the negative and positive saturation value of each electromagnet, the lower representation showing the deviation due to the use of soft magnetic cores in all electromagnets.

摘要翻译： 一种用于使磁性元件移动通过主体的磁性操纵和导航系统，所述主体包括相对于所述主体固定的至少六个电磁体和为电磁体提供电流的控制单元。 电磁铁具有软磁芯，并且由控制单元向每个电磁体提供的电流适于操作其核心的线性区域中的每个电磁体的电磁线圈由每个电磁体的磁通密度值界定 每个电磁体的负和正饱和度之间的间隔，下表示由于在所有电磁体中使用软磁芯而引起的偏差。

公开(公告)号：US20110181995A1

公开(公告)日：2011-07-28

申请号：US12998225

申请日：2009-08-26

申请人： Aleksandar Juloski ,  Johannes Reinschke

发明人： Aleksandar Juloski ,  Johannes Reinschke

IPC分类号： H01F7/18

CPC分类号： A61B19/22 ,  A61B34/70 ,  A61B34/73

摘要： A coil system for the contactless magnetic navigation of a magnetic body in a work space, has a plurality of coils and a current controller for controlling the respective currents in the plurality of coils. In order to navigate the magnetic body to a variably predeterminable position in the work space, the current controller is designed such that the currents in the plurality of coils are such that the magnetic forces generated by the currents and acting upon the magnetic body at multiple positions at the edge of a convex environment around the predetermined position are directed into the environment. The coil system has the advantage that a movement of the magnetic body toward a spatial position is achieved without any mechanical movement of the coil system and without a positioning system for determining the position of the magnetic body. The coil system is utilized particularly in a medical device, wherein a magnetic body in the form of a probe is moved in the body of a patient. In this way, fast navigation of the probe in the patient's body can be achieved without mechanical movements of the patient table or of the coil system.

摘要翻译： 用于在工作空间中的磁体的非接触磁导航的线圈系统具有多个线圈和用于控制多个线圈中的相应电流的电流控制器。 为了将磁体导航到工作空间中的可变预定位置，电流控制器被设计成使得多个线圈中的电流使得由电流产生的磁力并且在多个位置处作用在磁体上 在围绕预定位置的凸环境的边缘处被引导到环境中。 线圈系统的优点在于，磁体朝向空间位置的运动是没有线圈系统的任何机械运动而没有用于确定磁体位置的定位系统的。 线圈系统特别用于医疗装置，其中探针形式的磁体在患者体内移动。 以这种方式，可以在患者台或线圈系统的机械运动的情况下实现探针在患者体内的快速导航。

公开(公告)号：US20110166706A1

公开(公告)日：2011-07-07

申请号：US13014150

申请日：2011-01-26

申请人： GIUSEPPE M. PRISCO ,  David Q. Larkin

发明人： GIUSEPPE M. PRISCO ,  David Q. Larkin

IPC分类号： B25J13/00

CPC分类号： A61B19/22 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  B25J9/1646 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/42347 ,  G05B2219/42351 ,  G05B2219/42352 ,  G05B2219/45123 ,  A61B19/2203 ,  A61B19/5212

摘要： A medical robotic system has a joint coupled to medical device or a slave manipulator or robotic arm adapted to hold and/or move the medical device for performing a medical procedure, and a control system for controlling movement of the joint according to user manipulation of a master manipulator. The control system includes at least one joint controller having a sliding mode control for reducing stick-slip behavior on its controlled joint during fine motions of the joint. The sliding mode control computes a distance to a sliding surface, computes a reaching law gain, and processes the distance and reaching law gain to generate a sliding mode control action that is in absolute value less that a maximum desired feedback control action. The sliding mode control action is then further processed to generate a feedback torque command for the joint motor.

摘要翻译： 医疗机器人系统具有联接到医疗装置或适于保持和/或移动用于执行医疗程序的医疗装置的从动操纵器或机器人臂的联接器，以及用于根据用户操纵的控制来控制关节的移动的控制系统 主操纵器。 该控制系统包括至少一个具有滑动模式控制的联合控制器，用于在关节的精细运动期间减小其受控关节上的滑动性能。 滑动模式控制计算到滑动表面的距离，计算到达法律增益，并且处理距离和达到法律增益以产生绝对值小于最大期望反馈控制动作的滑动模式控制动作。 然后进一步处理滑动模式控制动作，以产生用于联合马达的反馈扭矩指令。

公开(公告)号：US20090099692A1

公开(公告)日：2009-04-16

申请号：US12247346

申请日：2008-10-08

申请人： Giuseppe Prisco ,  David Q. Larkin

发明人： Giuseppe Prisco ,  David Q. Larkin

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： A61B19/22 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  B25J9/1646 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/42347 ,  G05B2219/42351 ,  G05B2219/42352 ,  G05B2219/45123 ,  A61B19/2203 ,  A61B19/5212

摘要： A medical robotic system has a joint coupled to medical device or a slave manipulator or robotic arm adapted to hold and/or move the medical device for performing a medical procedure, and a control system for controlling movement of the joint according to user manipulation of a master manipulator. The control system includes at least one joint controller having a sliding mode control for reducing stick-slip behavior on its controlled joint during fine motions of the joint. The sliding mode control computes a distance to a sliding surface, computes a reaching law gain, and processes the distance and reaching law gain to generate a sliding mode control action that is in absolute value less that a maximum desired feedback control action. The sliding mode control action is then further processed to generate a feedback torque command for the joint motor.

摘要翻译： 医疗机器人系统具有联接到医疗装置或适于保持和/或移动用于执行医疗程序的医疗装置的从动操纵器或机器人臂的联接器，以及用于根据用户操纵的控制来控制关节的移动的控制系统 主操纵器。 该控制系统包括至少一个具有滑动模式控制的联合控制器，用于在关节的精细运动期间减小其受控关节上的滑动性能。 滑动模式控制计算到滑动表面的距离，计算到达法律增益，并且处理距离和达到法律增益以产生绝对值小于最大期望反馈控制动作的滑动模式控制动作。 然后进一步处理滑动模式控制动作，以产生用于联合马达的反馈扭矩指令。

公开(公告)号：US07453227B2

公开(公告)日：2008-11-18

申请号：US11613962

申请日：2006-12-20

申请人： Giuseppe M. Prisco ,  David Q Larkin

发明人： Giuseppe M. Prisco ,  David Q Larkin

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： A61B19/22 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  B25J9/1646 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/42347 ,  G05B2219/42351 ,  G05B2219/42352 ,  G05B2219/45123 ,  A61B19/2203 ,  A61B19/5212

摘要： A medical robotic system has a joint coupled to medical device or a slave manipulator or robotic arm adapted to hold and/or move the medical device for performing a medical procedure, and a control system for controlling movement of the joint according to user manipulation of a master manipulator. The control system includes at least one joint controller having a sliding mode control for reducing stick-slip behavior on its controlled joint during fine motions of the joint. The sliding mode control computes a distance to a sliding surface, computes a reaching law gain, and processes the distance and reaching law gain to generate a sliding mode control action that is in absolute value less that a maximum desired feedback control action. The sliding mode control action is then further processed to generate a feedback torque command for the joint motor.

摘要翻译： 医疗机器人系统具有联接到医疗装置或适于保持和/或移动用于执行医疗程序的医疗装置的从动操纵器或机器人臂的联接器，以及用于根据用户操纵的控制来控制关节的移动的控制系统 主操纵器。 该控制系统包括至少一个具有滑动模式控制的联合控制器，用于在关节的精细运动期间减小其受控关节上的滑动性能。 滑动模式控制计算到滑动表面的距离，计算到达法律增益，并且处理距离和达到法律增益以产生绝对值小于最大期望反馈控制动作的滑动模式控制动作。 然后进一步处理滑动模式控制动作，以产生用于联合马达的反馈扭矩指令。

公开(公告)号：US20040253079A1

公开(公告)日：2004-12-16

申请号：US10460382

申请日：2003-06-11

发明人： Dan Sanchez

IPC分类号： B25J003/00

CPC分类号： A61B19/22 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/304 ,  A61B2034/305 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0039 ,  B25J13/02 ,  B25J17/0266 ,  Y10T74/20335

摘要： A robotically controlled endoscopic medical instrument that includes an end effector coupled to a wrist. The wrist provides two separate degrees of freedom about the same pivot point. The end effector can be moved and actuated by pins. The pins allow for a compact minimally invasive medical instrument that has a wrist with two degrees of freedom.

摘要翻译： 一种机器人控制的内窥镜医疗器械，其包括连接到手腕的端部执行器。 手腕在相同的枢轴点上提供了两个独立的自由度。 端部执行器可以通过销移动和致动。 引脚允许具有两个自由度的手腕的紧凑型微创医疗器械。