公开(公告)号：US08572971B2

公开(公告)日：2013-11-05

申请号：US13027381

申请日：2011-02-15

申请人： Nobuyoshi Mishima ,  Takashi Sugiura ,  Tetsuya Kosaka

发明人： Nobuyoshi Mishima ,  Takashi Sugiura ,  Tetsuya Kosaka

IPC分类号： F01K17/00 ,  F01K7/32

CPC分类号： F01K13/00 ,  B01D53/1425 ,  B01D53/1475 ,  B01D53/343 ,  B01D2252/204 ,  B01D2258/0283 ,  F22B31/08 ,  F22B37/008 ,  F23J15/006 ,  F23J2215/50 ,  F23J2219/40 ,  Y02C10/06 ,  Y02E20/326

摘要： A boiler apparatus is provided that generates a heat source capable of efficiently regenerating absorbing liquid while maintaining steam turbine efficiency to a maximum extent.The boiler apparatus includes: an economizer 54 preheating water serving as working fluid of a steam turbine system 500; an air preheater 69 installed downstream of the economizer 54; an evaporator 5 installed downstream of the economizer 54; an evaporator drum 6 using the water vapor from the evaporator 5 to generate saturated water vapor; a reboiler 20 using the saturated water vapor from the evaporator drum 6 to evaporate the absorbing liquid from a regeneration tower 23; a steam bypass pipe 15 connected to a steam pipe 14 through which the saturated water vapor from the evaporator drum 6 passes; a steam escape valve 16 installed in the steam bypass pipe 15; an exhaust gas bypass pipe 44 connected to an exhaust gas pipe 40 connecting the air preheater 69 with an absorption tower 26; and a butterfly valve 43 installed in the exhaust gas bypass pipe 44.

摘要翻译： 提供一种锅炉装置，其产生能够在最大程度上保持蒸汽轮机效率的同时有效地再生吸收液体的热源。 锅炉装置包括：节约器54预热用作蒸汽轮机系统500的工作流体的水; 安装在节能器54下游的空气预热器69; 安装在节能器54下游的蒸发器5; 使用来自蒸发器5的水蒸汽产生饱和水蒸气的蒸发器鼓6; 使用来自蒸发器鼓6的饱和水蒸气从再生塔23蒸发吸收液体的再沸器20; 连接到蒸汽管14的蒸汽旁通管15，来自蒸发器鼓6的饱和水蒸气通过该蒸汽旁通管15通过; 安装在蒸汽旁通管15中的蒸汽排出阀16; 连接到将空气预热器69与吸收塔26连接的排气管40的排气旁通管44; 以及安装在废气旁通管44中的蝶阀43。

公开(公告)号：US06962131B2

公开(公告)日：2005-11-08

申请号：US10242542

申请日：2002-09-12

申请人： Masahiro Aketa ,  Tetsuya Kosaka ,  Shigeyoshi Yamanaka

发明人： Masahiro Aketa ,  Tetsuya Kosaka ,  Shigeyoshi Yamanaka

IPC分类号： F01P3/02 ,  F01P11/04 ,  F02B23/06 ,  F02B75/18 ,  F02B75/20 ,  F02F1/00 ,  F02F1/10 ,  F02F1/14 ,  F02F1/24 ,  F02F1/40 ,  F04D29/42

CPC分类号： F01P11/04 ,  F01P3/02 ,  F02F1/10 ,  F04D29/426

摘要： A water cooling device of a vertical multi-cylinder engine includes a cylinder block (1) one side wall of which is provided with a side water passage (3) running along a longitudinal direction of the cylinder block (1). The cylinder block (1) has an interior area provided with a cylinder jacket (4). Cooling water from a radiator is introduced into the cylinder jacket (4) through the side water passage (3). The side water passage (3) has an outlet (5) toward a lower portion of the cylinder jacket (4).

摘要翻译： 垂直多缸发动机的水冷装置包括一个气缸体（1），其一个侧壁设置有沿气缸体（1）的纵向延伸的侧水通道（3）。 气缸体（1）具有设置有气缸套（4）的内部区域。 来自散热器的冷却水通过侧水通道（3）引入气缸套（4）中。 侧水通道（3）具有朝向气缸套（4）的下部的出口（5）。

公开(公告)号：US06853881B2

公开(公告)日：2005-02-08

申请号：US10112866

申请日：2002-04-02

申请人： Atsushi Watanabe ,  Tetsuya Kosaka ,  Yoshiharu Nagatsuka

发明人： Atsushi Watanabe ,  Tetsuya Kosaka ,  Yoshiharu Nagatsuka

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J9/22 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/414 ,  G05B19/425 ,  G05B15/00 ,  G05B19/00

CPC分类号： G05B19/425 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/32126 ,  G05B2219/36163 ,  G05B2219/36169 ,  G05B2219/39448

摘要： A robot controller executes an operating program, calculates a position and posture of a robot, and sends the position and posture information to a personal computer (PC). At the PC side, on the basis of this position and posture information, animation display information of a work cell including the position and posture of the robot is created and then sent to a teaching pendant. In the teaching pendant, the animation display information is received, and an animation image is displayed on a display section. Until the operating program is terminated, this operation is performed so that an operating animation of the robot is displayed on the display section of the teaching pendant.

摘要翻译： 机器人控制器执行操作程序，计算机器人的位置和姿势，并将位置和姿势信息发送到个人计算机（PC）。 在PC侧，基于该位置和姿势信息，创建包括机器人的位置和姿势的工作单元的动画显示信息，然后发送到教学用吊坠。 在教学用吊坠中，接收动画显示信息，在显示部显示动画图像。 在操作程序终止之前，执行该操作，使得机器人的操作动画显示在示教器的显示部分上。

公开(公告)号：US20050004709A1

公开(公告)日：2005-01-06

申请号：US10882240

申请日：2004-07-02

申请人： Atsushi Watanabe ,  Yoshiharu Nagatsuka ,  Tetsuya Kosaka

发明人： Atsushi Watanabe ,  Yoshiharu Nagatsuka ,  Tetsuya Kosaka

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/16 ,  G05B19/4069 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1671 ,  B25J9/1664 ,  G05B2219/40317 ,  G05B2219/40465 ,  G05B2219/40515 ,  G05B2219/40629

摘要： A robot off-line simulation apparatus that allows a person to know an optimum placement for a robot, an operation margin index, etc. before going to an actual working site. Provisional robot placing positions are selected using data about a given sequence of task points (operation path), etc. The conditions for selection are (i) that solution to the inverse kinematics should be found regarding the entire sequence of task points, (ii) that the robot should not interfere with a peripheral device, and (iii) that regarding all the axes of the robot, the operation margin index should satisfy a criterion value. Simulation is performed according to operation programs under the condition that the robot is placed at each of the provisional placing positions, where data about cycle time, duty, energy value, change in acceleration/speed, etc. is collected. Using the collected data, evaluation of operation is performed regarding each of the provisional placing positions, and those provisional placing positions which allow good operation are identified as placing positions ensuring the robot operation. Further, using an evaluation function in which each aspect is given a weighting, the placing positions ensuring the robot operation are reduced to optimum placing positions ensuring the robot operation.

摘要翻译： 一种机器人离线模拟装置，其允许人在进入实际工作现场之前知道机器人的最佳布置，操作余量指数等。 使用关于给定的任务点（操作路径）等的数据来选择临时机器人放置位置。选择的条件是（i）应该找到关于任务点的整个序列的逆运动学的解决方案，（ii） 机器人不应该干扰外围设备，并且（iii）对于机器人的所有轴，操作余量指数应满足标准值。 在机器人放置在每个临时放置位置的条件下，根据操作程序进行仿真，其中收集关于循环时间，占空比，能量值，加速度/速度变化等的数据。 使用收集的数据，对每个临时放置位置执行操作评估，并且将允许良好操作的那些临时放置位置识别为确保机器人操作的放置位置。 此外，使用其中每个方面被赋予加权的评估功能，将确保机器人操作的放置位置减少到确保机器人操作的最佳放置位置。

公开(公告)号：US5980082A

公开(公告)日：1999-11-09

申请号：US793758

申请日：1997-03-03

申请人： Atsushi Watanabe ,  Tetsuya Kosaka ,  Tomoyuki Yamamoto

发明人： Atsushi Watanabe ,  Tetsuya Kosaka ,  Tomoyuki Yamamoto

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/22 ,  G05B19/425 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1658 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36048 ,  G05B2219/36427 ,  G05B2219/40385

摘要： The present invention corrects a teaching point set in a robot movement control program to another position using jog-feed buttons. A robot tool is moved by jog-feed buttons using a jog-feed command unit toward a position to which a teaching point is to be corrected. When the position of the tool approaches any teaching point contained in a movement command program, the robot is automatically shifted to the teaching point to be corrected in the movement command program. When the teaching point to be corrected is found, correction of a teaching point from the closest teaching point to the position to be corrected is then performed.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP96 / 01878第 371日期1997年3月3日 102（e）1997年3月3日PCT PCT 1996年7月5日PCT公布。 出版物WO97 / 02114 日期1997年1月23日本发明使用点动馈送按钮将机器人运动控制程序中的教导点校正到另一位置。 使用点动给送指令单元通过点动给送按钮移动机器人工具朝向要校正教学点的位置。 当工具的位置接近包含在移动指令程序中的任何教导点时，机器人自动地移动到教导点以在移动命令程序中被校正。 当发现要校正的教导点时，然后执行从最接近的教导点到要校正的位置的教学点的校正。

公开(公告)号：US5912540A

公开(公告)日：1999-06-15

申请号：US765400

申请日：1997-03-03

申请人： Tetsuya Kosaka ,  Takeaki Aramaki

发明人： Tetsuya Kosaka ,  Takeaki Aramaki

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J9/22 ,  G05B19/18 ,  G05D3/12

CPC分类号： B25J9/1674 ,  G05B2219/40224 ,  G05B2219/40225

摘要： The robot control system of the present invention stores the robot's initial state data memory prior to engaging in an operation. During a manual movement operation, the robot is started at a predetermined low speed so that the operator may easily observe its movement and take corrective action thereby improving safety. While the robot is operating at this low speed a recovery command may then be issued by the operator from a recovery command unit when it is observed that the robot is moving inappropriately. Upon detection of the recovery command, a recovery control unit then operates causing the robot to recover its attitude and position as defined by the initial state data stored in memory. However, if a predetermined period of time elapses without a recovery command being issued, then speed of the robot is gradually increased from the predetermined low speed until reaching a predetermined target speed. Thereafter, the robot is manually controlled to operate at a constant speed.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP96 / 01227 Sec。 371日期1997年3月3日 102（e）1997年3月3日PCT PCT 1996年5月9日PCT公布。 出版物WO97 / 00760 日本1997年1月9日本发明的机器人控制系统在进行操作之前存储机器人的初始状态数据存储器。 在手动移动操作期间，机器人以预定的低速启动，使得操作者可以容易地观察其运动并采取校正动作，从而提高安全性。 当机器人以该低速操作时，当观察到机器人不适当地移动时，操作者可以从恢复命令单元发出恢复命令。 当检测到恢复命令时，恢复控制单元然后操作，使得机器人恢复其由存储在存储器中的初始状态数据所定义的姿态和位置。 然而，如果在没有发出恢复命令的情况下经过预定时间段，则机器人的速度从预定的低速逐渐增加直到达到预定的目标速度。 此后，手动控制机器人以恒定的速度运行。

公开(公告)号：US5630955A

公开(公告)日：1997-05-20

申请号：US527634

申请日：1995-09-13

申请人： Tetsuya Kosaka ,  Hiromitsu Takahashi

发明人： Tetsuya Kosaka ,  Hiromitsu Takahashi

IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K9/067 ,  B23K9/12 ,  B23K9/06

CPC分类号： B23K9/0672

摘要： A method of inducing arc generation in arc welding between a head of a wire and a workpiece, such that a robot supports a welding torch, thereby causing the head of the wire to be brought near a welding start position on a workpiece. However, if there is a failure to generate an arc between the head of the wire at the position and the workpiece within a predetermined time, at least one cycle is repeated of a sequential retrial motion, in which first the robot is made to move to cause the head of the wire to be moved at a predetermined speed from a position close to the present welding start position to another position away from the position by a predetermined distance, and then the robot is made to move in the opposite direction to cause the head of the wire to be moved at a predetermined speed toward the welding start position. Then, when an arc generation signal is detected during repeated performance of the retrial motion, the retrial motion is stopped, and a predetermined welding for the workpiece is started.

摘要翻译： 一种在电线头和工件之间的电弧焊接中产生电弧的方法，使得机器人支撑焊炬，从而使电线头部靠近工件上的焊接起始位置。 然而，如果不能在预定时间内在该位置的导线头与工件之间产生电弧，则重复连续重试运动的至少一个循环，其中首先使机器人移动到 使得导线的头部以预定的速度从接近当前焊接开始位置的位置移动到远离该位置预定距离的另一位置，然后使机器人沿相反方向移动，从而使 电线头以预定的速度向焊接开始位置移动。 然后，当在重复执行重试运动期间检测到电弧产生信号时，停止重试运动，并开始对工件的预定焊接。

公开(公告)号：US5057995A

公开(公告)日：1991-10-15

申请号：US269149

申请日：1988-10-28

申请人： Tohru Mizuno ,  Tetsuya Kosaka

发明人： Tohru Mizuno ,  Tetsuya Kosaka

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/18 ,  G05B19/408 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/408

摘要： A robot control apparatus programmably controls a taught/playback-type robot. The control apparatus has processing control means (CPU) which converts a group of position data contained in a plurality of robot command data inputted from a teaching panel into set-type command data together with other robot command data, stores the converted command data in a data memory (RAM), and creates a robot motion program by editing the command data.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP88 / 00374 Sec。 371日期1988年10月28日第 102（e）日期1988年10月28日PCT提交1988年4月15日PCT公布。 出版物WO88 / 08158 日期：1988年10月20日。机器人控制装置可编程地控制教导/回放型机器人。 控制装置具有处理控制装置（CPU），其将包含在从教学面板输入的多个机器人命令数据中的一组位置数据与其他机器人命令数据一起转换成设置型命令数据，将转换的命令数据存储在 数据存储器（RAM），并通过编辑命令数据创建机器人运动程序。