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公开(公告)号：CN116758498B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310511314.7
申请日：2023-05-08
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 胡禹超
摘要： 本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测以生成车辆抖动检测信息；确定与当前车辆位姿矩阵序列中每个当前车辆位姿矩阵对应的先验位姿误差协方差矩阵；获取定位位姿误差协方差矩阵和相对位姿矩阵，得到定位位姿误差协方差矩阵序列和相对位姿矩阵序列；对定位位姿误差协方差矩阵序列、相对位姿矩阵序列和图像静态关键点坐标组序列进行调整处理以生成调整后定位误差协方差矩阵序列、调整后相对位姿矩阵序列和调整后图像静态关键点坐标组序列；生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
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公开(公告)号：CN115985124B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211535791.9
申请日：2022-11-30
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01
摘要： 本申请公开了一种车辆行驶的控制方法、装置、存储介质及电子装置，涉及智慧交通领域，该车辆行驶的控制方法包括：获取目标车辆的当前传感信息，其中，所述当前传感信息至少包括以下之一：所述目标车辆对所述目标车辆所在的当前道路的第一传感信息，所述目标车辆对其他车辆的第二传感信息；将所述当前传感信息对应的特征向量输入训练后的分类模型，并获取所述分类模型输出的车辆行为标签；控制所述目标车辆按照所述车辆行为标签对应的行驶指令行驶，采用上述技术方案，解决了如何准确控制目标车辆的行驶过程的问题。
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公开(公告)号：CN116740982B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311023999.7
申请日：2023-08-15
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 朱峰
摘要： 本申请公开了一种目标车位的确定方法、装置、存储介质及电子装置，涉及智慧车辆技术领域，该目标车位的确定方法包括：获取图像采集设备对采集区域进行移动采集时的多个采集位置；使用预设坐标误差模型确定出多个采集位置的车位误差值；根据第一采集位置和第二采集位置之间的车位误差值确定出第一采集位置的第一误差增益值，根据第二采集位置和第三采集位置之间的车位误差值确定出第二采集位置的第二误差增益值；根据第一误差增益值和第二误差增益值的比较结果确定出目标采集位置，获取位于目标采集位置时对采集区域进行采集得到的目标车位状态向量，基于目标车位状态向量确定出目标车位，解决了在车位感知的过程中，如何确定出更准确车位的问题。
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公开(公告)号：CN116993637A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310864194.9
申请日：2023-07-14
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 翟金栋
摘要： 本公开的实施例公开了用于车道线检测的图像数据处理方法、装置、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：获取对应第一预设拍摄高度的车道线图像作为第一车道线图像；获取对应第二预设拍摄高度的车道线图像作为第二车道线图像；基于第一车道线图像与第二车道线图像，确定第一消失点位置信息与第二消失点位置信息；根据第一消失点位置信息与第二消失点位置信息，确定第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合；根据第一目标点位置信息集合与第二目标点位置信息集合，确定透视变换矩阵；获取数据待增强图像；基于透视变换矩阵，对数据待增强图像进行像素点坐标位置变换处理，得到车道线检测数据增强图像。该实施方式减少了算力资源的浪费。
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公开(公告)号：CN116238545B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310534741.7
申请日：2023-05-12
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/10 , G01C23/00
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶轨迹偏差检测方法及检测系统，通过采用现有技术中常见的传感器采集车辆的初始状态参数值和过程参数值，模拟车辆在行驶过程中的行驶路径方程，计算车辆在过程位置点pmt的坐标与目标路径轨迹方程组规划的位置点之间的欧拉距离，引入重合率的概念，并计算过程位置坐标点与目标路径轨迹方程上点的重合率值，作为自动驾驶轨迹偏差程度的表征值，可以直观的量化评价车辆行驶过程中的轨迹偏差程度，且系统结构简单，成本低，布置方便，无需通过卫星定位法来对自动驾驶车辆进行高精度的实时定位获取车辆行驶轨迹，适用于网络信号差的环境中。
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公开(公告)号：CN115731526B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211458793.2
申请日：2022-11-21
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 胡禹超
摘要： 本公开的实施例公开了车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和历史帧前车信号观测信息序列；响应于确定上述历史帧前车信号观测信息序列中的各个历史帧前车信号观测信息满足预设信号条件，对上述道路图像进行特征提取，以生成前车后轮接地点坐标组和车道线方程组；基于上述前车后轮接地点坐标组和上述历史帧前车信号观测信息序列，生成前车行驶轨迹方程；基于上述前车行驶轨迹方程和上述车道线方程组，生成前车换道信息；响应于确定上述前车换道信息满足预设换道条线，生成目标车道方程线组。该实施方式可以提高生成的车道线的准确度。
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公开(公告)号：CN116382597B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310653048.1
申请日：2023-06-05
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 沈茂武
摘要： 本公开的实施例公开了车辆运行数据存储方法、设备和计算机介质。该方法的一具体实施方式包括：车辆控制终端响应于确定模块信息满足预设模块信息条件，执行第一处理步骤：获取车辆自动驾驶系统的系统版本信息；将系统版本信息对应的需存储数据的数据类型确定为目标数据类型；将目标数据类型对应的车辆数据确定为运行数据；以预设时间间隔，对运行数据进行切分，得到分段运行数据集；将分段运行数据集存储至目标终端；车辆控制终端响应于确定模块信息不满足预设模块信息条件，执行第二处理步骤：将模块信息所对应的数据确定为测试记录数据；将测试记录数据拷贝至目标终端。该实施方式可以避免无用的数据存储在目标终端中，缩短了后端分析时间。
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公开(公告)号：CN116594718A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310877507.4
申请日：2023-07-18
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 郭思蕾
摘要： 本公开的实施例公开了用于仿真测试的元素渲染方法、装置、设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到渲染接口调用请求，提取渲染需求信息，得到渲染需求信息；对于每个渲染需求信息，根据渲染参数数据格式组和渲染需求信息，生成渲染参数数据；将各个渲染参数数据存储至渲染参数数据队列；对于每个渲染参数数据，执行以下步骤：根据渲染参数数据，确定渲染元素管理器；根据渲染参数数据，从空闲渲染器栈中选择空闲渲染器作为目标渲染器；根据目标渲染器和渲染参数数据，执行渲染操作以生成渲染元素；对渲染元素进行展示。该实施方式可以减少对数据和元素的重复渲染，从而减少冗余数据的产生，进而减少了存储资源和算力的浪费。
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公开(公告)号：CN116580583A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310848553.1
申请日：2023-07-12
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
IPC分类号： G08G1/0967 , B60W60/00 , G08G1/065
摘要： 本公开的实施例公开了车辆调度信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：接收至少一个目标车辆发送的车辆信标信息；基于所接收的各个车辆信标信息，生成各个路段位置信息；确定各个路段位置信息中的每个路段位置信息对应路段的路段交通流量信息，得到各个路段交通流量信息；根据各个路段交通流量信息，生成对应各个路段位置信息的各个车辆调度信息。该实施方式提高了生成的车辆调度信息与实际路况的匹配度，从而提升了车辆调度信息的准确性，降低了道路拥堵情况的发生频率，节省了道路空间。
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公开(公告)号：CN116566819A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310671882.3
申请日：2023-06-08
申请人： 禾多科技(北京)有限公司
发明人： 郭思蕾
IPC分类号： H04L41/0816 , H04L67/30 , G06F30/20
摘要： 本公开的实施例公开了仿真测试通信方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取通信配置文件、初始通信配置信息、仿真环境信息和测试指令信息集和控制输出数据；基于通信配置文件，对初始通信配置信息进行更新处理，得到目标通信配置信息；基于目标通信配置信息包括的通信模式信息，对仿真环境信息、测试指令信息集和控制输出数据进行通信处理，得到仿真测试结果；将仿真测试结果发送至用户终端以供对控制终端执行调整操作。该实施方式提高了对控制终端调整的准确度。
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