公开(公告)号：CN111801198B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN201880088580.0

申请日：2018-08-01

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 王少飞

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/80

Abstract: 本申请提供一种手眼标定方法、系统及计算机存储介质，该方法包括如下步骤：确定参照物坐标系、机器人旋转轴坐标系原点和摄像设备坐标系原点；通过摄像设备沿第一方向获取多幅参照物的第一视图；第一方向是平行于机器人旋转轴坐标系原点到摄像设备坐标系原点连线的方向；通过摄像设备沿第二方向获取多幅参照物的第二视图；第二方向是与机器人旋转轴坐标系原点到摄像设备坐标系原点的连线非平行的方向；基于第一视图、第二视图和摄像设备的运动信息，得到手眼标定的结果。通过上述方式，本申请只需控制摄像设备围绕参照物运动获取参照物的多幅第一视图和第二视图，减少了工作量和标定工序，标定效率高，并且保证了手眼标定的准确性。

公开(公告)号：CN111758024B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN201880088392.8

申请日：2018-12-27

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 李洪杰

IPC: G01N21/88

Abstract: 一种缺陷检测方法及装置，方法包括确定待检测图像中的感兴趣区域(11)；将感兴趣区域分割成多个彼此独立且大小相同的卡尺区域(12)；对各个卡尺区域进行垂直边缘检测，垂直边为卡尺区域中与卡尺区域的预设边垂直的线段(13)；基于垂直边获取感兴趣区域的缺陷信息(14)。方法能够准确有效地实现缺陷检测，提高缺陷检测效率。

公开(公告)号：CN109643444B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN201780036245.1

申请日：2017-06-26

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 阳光 ,  韩琨

IPC: G06T5/00

Abstract: 一种打光校正方法，该方法包括：采集检测对象在光源照射下的图像(S11)；至少利用检测对象的图像对检测对象进行定位以获取检测对象的空间位置(S12)；利用检测对象的空间位置及预先获取的光源的光场信息获取检测对象可见表面的光场分布(S13)；根据光场分布对检测对象的图像进行打光校正(S14)。还公开了一种打光校正装置。上述方式能够降低打光不均匀对图像造成的影响，使得图像与实际检测物体之间的误差减小，从而提高工业视觉检测的准确度。

公开(公告)号：CN111801630B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN201880088586.8

申请日：2018-07-13

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 张松鹏

IPC: G05B19/401

Abstract: 本申请提供一种变位机轴坐标系标定方法、机器人系统及存储装置，该方法包括：旋转变位机的m轴至nm个不同的角度，其中，nm为大于等于3的整数；在变位机的m轴每旋转一个角度时，使机器人的工具中心点接触变位机的m轴上的同一位置，以得到机器人的工具中心点TCP相对机器人的基础坐标系的nm个TCP基位置坐标；利用nm个TCP基位置坐标得到变位机的m轴坐标系相对世界坐标系的变换参数wAm；利用wAm计算得到变位机的m轴坐标系。通过上述方式，本申请能够得到变位机的m轴坐标系相对世界坐标系的位置，从而标定变位机的轴坐标系。

公开(公告)号：CN111699445B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN201880088587.2

申请日：2018-07-13

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 付伟宁

IPC: G05B19/18

Abstract: 本申请公开了一种机器人运动学模型优化方法、系统和存储装置，该方法包括：通过摄像设备获取机器人的末端部件的图像；基于图像提取末端部件的特征点；对特征点进行三维重建得到特征点在图像坐标系中的坐标，并根据图像坐标系与世界坐标系的转换关系得到特征点在世界坐标系中的坐标；根据特征点在世界坐标系中的坐标得到机器人的末端部件的实际位姿；以及根据末端部件的实际位姿，对机器人的运动学模型进行优化。通过使用摄像设备获取机器人末端部件的图像，并对图像中的特征点进行三维重建，从而可以方便地得到末端部件的实际位姿，并利用该实际位姿对机器人的运动模型进行优化，修正其中的运动参数。

公开(公告)号：CN110799915B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN201780091035.2

申请日：2017-05-26

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 陈晓颖

IPC: G05B19/41

Abstract: 本申请涉及数控机床技术领域，具体涉及一种刀具路径的补偿方法及数控机床。该方法包括，计算第一刀补路径和第二刀补路径(602)；确定第一刀补路径上的第一位置和第二刀补路径上的第二位置(603)；确定目标刀补路径(604)；确定第一交点(605)；确定第二交点(606)；当第一交点与第二交点的连线不大于预设的长度阈值时，确定所述第二交点为所述第一刀补路径和所述第二刀补路径的目标交点(607)；根据所述目标交点计算刀具路径的刀补路径(608)。本申请中，以一条螺线刀补后的轨迹上做切线与另外一条螺线相交，并连接另外一条螺线与这个交点，交之前的螺线于另外一点作为新的切点进行下一次迭代，最终确定两条刀补路径的交点，从而能够计算出两条螺线刀补后的轨迹，即刀具路径的刀补路径。

公开(公告)号：CN111684374B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN201880087121.0

申请日：2018-12-27

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 李康宁

IPC: G05B19/18 ,  G05B19/4103

Abstract: 数控加工方法、数控机床(100)及计算机存储介质(200)，方法包括：编译加工指令，获取当前加工段的加工程序；判断加工程序中的待加工线段是否为微小直线段；若是，则将微小直线段拟合为平滑曲线段，将平滑曲线段作为待加工线段保存至加工程序中；根据待加工线段进行插补，得到加工路径。采用上述加工方法，不会重复占用数控加工系统的计算资源，可提高系统的利用率。

公开(公告)号：CN110832410B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201780092647.3

申请日：2017-12-11

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 姚守强

IPC: G05B19/00

Abstract: 一种运动控制器(100)及运动控制的方法，旨在解决运动控制器(100)所接轴数少以及集成度低的问题。该运动控制器(100)包括：主控芯片(101)、电源电路(102)、实时表达RTEX通讯电路(103)以及串口通讯电路(104)；电源电路(102)、RTEX通讯电路(103)以及串口通讯电路(104)与主控芯片(101)的不同接口连接；RTEX通讯电路(103)用于接收用户的操作指令；RTEX通讯电路(103)还用于发送操作指令至串口通讯电路(104)；RTEX通讯电路(103)还用于向受控设备发送运动控制信号；串口通讯电路(104)用于采用目标协议与外部电路建立通信连接，接收RTEX通讯电路(103)发送的操作指令，并向外部电路发送操作指令，以使外部电路对操作指令进行处理并得到运动控制信号；串口通讯电路(104)用于接收运动控制信号，并向RTEX通讯电路(103)发送运动控制信号。

公开(公告)号：CN111989540B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201880087135.2

申请日：2018-07-13

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 张松鹏

IPC: G01B21/00

Abstract: 一种工件跟踪方法，包括：对传送带基础坐标系进行标定，获得传送带基础坐标系在初始时刻时相对于世界坐标系的第一齐次矩阵；对工件坐标系进行标定，获得工件坐标系在初始时刻时相对于传送带基础坐标系的第二齐次矩阵；获取传送带的行进速度；以第一齐次矩阵、第二齐次矩阵和该行进速度为初始时刻的参数，计算工件坐标系相对于世界坐标系的实时齐次矩阵。该方法可以降低工件跟踪方法的复杂度和成本。还公开了一种工件跟踪系统及机器人。

公开(公告)号：CN111712639B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201880087318.4

申请日：2018-08-06

Applicant: 深圳配天智能技术研究院有限公司

Inventor： 李献奇 ,  廖小华

IPC: F04B35/04 ,  H01R12/72 ,  H02K5/22

Abstract: 一种压缩机驱动器(101，803)及其连接器(102)、汽车(801)，该连接器(102)用于连接电源接线柱(104)及压缩机驱动器(101，803)的电路板(103)，连接器(102)至少包括3个接插件(105)，接插件(105)包括：第一连接件(201)，第一连接件(201)的引入端(203)设置有开口(204)，电源接线柱(104)穿插于所述开口(204)；第二连接件(202)，第二连接件(202)的引入端(205)与第一连接件(201)的引出端(206)连接，第二连接件(202)的引出端(207)包括第一导电件(208)及第二导电件(209)，第一导电件(208)连接第二连接件(202)的引入端(205)，第二导电件(209)两端分别和第一导电件(208)、电路板(103)连接，第二导电件(209)的中心线(A)与开口(204)的中心线(B)位于同一条直线上。通过这种方式，能够提高整体结构紧凑性及拆卸的便捷性。