公开(公告)号：CN117615883A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202180100319.X

申请日：2021-09-10

Applicant: ABB瑞士股份有限公司

Inventor： 常鹍 ,  邵文瑶 ,  夏殿飞

IPC: B25J9/16 ,  G01Q40/00

Abstract: 本公开的实施例提供了用于管理机器人系统中的工具的方法、装置、系统和计算机可读介质。在一种方法中，获得当工具被放置在用于校准工具的校准对象的表面上的姿势下时机器人系统的机器人臂的多个臂位置，此处该姿势表示机器人臂的旋转参数。校准对象的中心基于多个臂位置来确定。机器人臂的参考位置基于中心的位置和姿势来生成，用于校准工具。进一步地，本公开的实施例提供了用于管理机器人系统中的工具的装置、系统和计算机可读介质。利用这些实施例，用于校准工具的参考位置可以以简单有效的方式获得，而无需复杂的手动操作。

公开(公告)号：CN119487467A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202280097876.5

申请日：2022-07-22

Applicant: ABB瑞士股份有限公司

Inventor： 常鹍 ,  毛磊 ,  田音 ,  徐萌

IPC: G05B19/418

Abstract: 本公开的实施例涉及一种调整机器人路径的方法，计算设备和计算机可读存储介质。该方法包括：通过使用激光传感器在多个位置处扫描由机器人所保持的工具来获取该工具的多个扫描轮廓；基于多个扫描轮廓确定工具的实际轨迹中的多个位置；基于多个位置确定实际轨迹；以及基于工具的实际轨迹与理论轨迹之间的偏差来调整机器人路径。以此方式，可以分析具有高精度的刀具的轮廓采样数据，以校正实际的路径数据以适合期望的路径数据，从而提高路径精度。

公开(公告)号：CN118119477A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202180103316.1

申请日：2021-11-18

Applicant: ABB瑞士股份有限公司

Inventor： 夏殿飞 ,  常鹍 ,  王嘉丞

IPC: B24B5/42 ,  B24B49/00 ,  B24B1/00

Abstract: 公开了一种用于校准待加工的曲轴(10)的方法。该方法包括：使定位器(40)旋转到至少三个不同的角度，其中该定位器(40)被配置为支撑曲轴(10)并且驱动曲轴(10)旋转；对于该至少三个不同的角度中的每个角度，使被布置在机器人(30)上的探头(20)分别接触该曲轴(10)的第一柱形曲柄销(101)上的多个点，以获得该多个点在机器人坐标系中的坐标；对于该至少三个不同的角度中的每个角度，分别拟合该第一柱形曲柄销(101)上的该多个点的坐标，以获得该第一圆柱曲柄销(101)相对于该机器人坐标系的相应位姿；并且基于该第一柱形曲柄销(101)的相应位姿来确定该曲轴(10)的旋转轴线相对于该机器人坐标系的位姿。可以快速并且准确地校准曲轴(10)的旋转轴线的位姿。还公开了一种用于校准待加工的曲轴(10)的装置。

公开(公告)号：CN118451449A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202180094621.9

申请日：2021-01-26

Applicant: ABB瑞士股份有限公司

Inventor： 内维罗兹·森 ,  李文龙 ,  A-F·朱 ,  常鹍

IPC: G06T7/00 ,  G06N20/00

Abstract: 提供了一种用于检测对象上的喷漆缺陷的方法。该方法包括：以多个不同的图案特性在对象的表面上投射多个图案；基于投射多个图案来捕获对象的多个图像；将对象的多个图像输入到机器学习模型中，以确定对象的表面是否包括一个或多个喷漆缺陷；以及基于确定多个图像中的图像包括喷漆缺陷，使得显示具有喷漆缺陷的图像。

公开(公告)号：CN117651916A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202180100271.2

申请日：2021-09-22

Applicant: ABB瑞士股份有限公司

Inventor： 常鹍 ,  顾颢 ,  毛磊

IPC: G05B19/02 ,  B25J13/00

Abstract: 提供了一种用于校准机器人(200)的方法(400)和电子设备(300)。该方法(400)包括：获取在机器人的基础坐标系中的第一参考点(2021)的至少两组位置数据(410)，第一参考点(2021)固定地布置在外轴线(201)上，至少两组位置数据对应于在外轴线(201)的移动期间第一参考点(2021)的至少两个位置；根据至少两组位置数据来确定基础坐标系与外轴线(201)的用户坐标系之间的变换关系(420)；基于基础坐标系和变换关系来确定校准用户坐标系(430)；以及控制机器人(200)在校准用户坐标系下处理布置在外轴线(201)上的对象(440)。利用该方法，可以自动校准外轴线(201)。与由操作者进行的校准过程相比，消除了人为因素造成的误差，可以显著提高校准的可靠性。

公开(公告)号：CN117580681A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202180099934.3

申请日：2021-09-07

Applicant: ABB瑞士股份有限公司

Inventor： 常鹍 ,  苏旭

IPC: B25J9/02

Abstract: 一种用于操纵机器人的方法、电子设备和用于校准机器人的计算机可读存储介质。该方法包括：当目标对象处于第一状态时，获得(202)与至少三个校准对象的位置和取向中的至少一个相关的第一组数据，至少三个校准对象在对象坐标系中彼此不共线，并且至少三个校准对象与目标对象处于固定关系；当目标对象处于不同于第一状态的第二状态时，确定(204)与至少三个校准对象的位置和取向中的至少一个相关的第二组数据；确定(206)第一组数据和第二组数据之间的变换关系；基于对象坐标系和变换关系来确定(208)经校准的对象坐标系；以及控制(210)机器人在经校准的对象坐标系下、以预定方式处理目标对象。这样，可以简单地调整机器人程序以适应目标对象的位置和/或取向的变化。