公开(公告)号：CN101443163A

公开(公告)日：2009-05-27

申请号：CN200780017424.7

申请日：2007-03-27

申请人： ABB公司

发明人： 伊恩·伯德-拉多洛维奇 ,  彼得·J·埃里克森

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G05B19/406 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/41293 ,  G05B2219/42284

摘要： 本发明涉及一种用于控制工业机器人的控制系统及其方法。控制系统包括：控制单元(12)；具有用来把直流电转换成交流电的开关单元(28)的驱动单元(9)；和用来生成用于机器人的停止信号的安全单元(16，30)。驱动单元响应于接收到停止信号而禁止开关单元。安全单元(16，30)生成具有相对于安全事件的延时的停止信号，电动机在延时期间被电制动。控制系统传送停止信号到制动器，该制动器响应于接收到停止信号而机械地制动电动机，该控制系统对加到驱动单元(9)的停止信号进行延时，以使得在开关单元被禁止之前施加机械制动。

公开(公告)号：CN101421082A

公开(公告)日：2009-04-29

申请号：CN200780012772.5

申请日：2007-03-30

申请人： ABB公司

发明人： 伊恩·伯德-拉多洛维奇

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1602 ,  G05B2219/31145 ,  G05B2219/33218 ,  G05B2219/33338 ,  G05B2219/34027 ,  Y02P90/185

摘要： 本发明提供具有提高的灵活性和控制精度的工业机器人系统。该工业机器人系统使用连接主控制器(16)、不同的驱动装置(20、22)以及传感器(24、26)的公共数据总线。传感器(24、26)通过公共数据总线(18)把传感器数据转发给驱动装置(20、22)。驱动装置(20、22)中的控制器单元处理通过公共数据总线(18)接收到的传感器数据，以控制连接到驱动装置(20、22)的至少一个电动机(M1、M2)。根据本发明，减少用于向驱动装置(20、22)提供传感器数据的延迟时间，这导致更好的控制性能。

公开(公告)号：CN101443163B

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN200780017424.7

申请日：2007-03-27

申请人： ABB公司

发明人： 伊恩·伯德-拉多洛维奇 ,  彼得·J·埃里克森

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G05B19/406 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/41293 ,  G05B2219/42284

摘要： 本发明涉及一种用于控制工业机器人的控制系统及其方法。控制系统包括：控制单元(12)；各自具有用来把直流电转换成交流电的开关单元(28)的多个驱动单元(9)；和用来生成用于机器人的停止信号的安全单元(16，30)。驱动单元响应于接收到停止信号而禁止开关单元。安全单元(16，30)生成具有相对于安全事件的延时的停止信号，电动机在延时期间直到所述机器人停止为止被电制动。控制系统传送停止信号到制动器，该制动器响应于接收到停止信号而机械地制动电动机，该控制系统对加到驱动单元(9)的停止信号进行延时，以使得在开关单元被禁止之前施加机械制动。

公开(公告)号：CN101421082B

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN200780012772.5

申请日：2007-03-30

申请人： ABB公司

发明人： 伊恩·伯德-拉多洛维奇

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1602 ,  G05B2219/31145 ,  G05B2219/33218 ,  G05B2219/33338 ,  G05B2219/34027 ,  Y02P90/185

摘要： 本发明提供具有提高的灵活性和控制精度的工业机器人系统。该工业机器人系统使用连接主控制器(16)、不同的驱动装置(20、22)以及传感器(24、26)的公共数据总线。传感器(24、26)通过公共数据总线(18)把传感器数据转发给驱动装置(20、22)。驱动装置(20、22)中的控制器单元处理通过公共数据总线(18)接收到的传感器数据，以控制连接到驱动装置(20、22)的至少一个电动机(M1、M2)。根据本发明，减少用于向驱动装置(20、22)提供传感器数据的延迟时间，这导致更好的控制性能。