公开(公告)号：CN102671390B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201210069380.5

申请日：2012-03-07

Applicant: 鹦鹉股份有限公司

Inventor： F·达耶 ,  M·里施米勒

IPC: A63H27/20 ,  A63H30/04 ,  G05D1/10 ,  G06F3/041

CPC classification number: A63H27/12 ,  A63H30/04 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/146 ,  B64C2203/00 ,  G05D1/0202 ,  G08C17/02 ,  G08C2201/93

Abstract: 本发明涉及驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法。控制遥控飞机(10)的各马达使其以不同的速度旋转，从而以姿态和速度来驾驶遥控飞机。遥控用具产生命令来沿着曲线路径转弯，这个命令包括左转或右转方向参数以及定义转弯的曲率半径的参数。遥控飞机接收所述命令并获得遥控飞机的线性速度分量、倾斜角度、以及角速度的瞬时测量。在所接收到的命令以及所获得的测量的基础上，为用于控制遥控飞机的控制环而产生设定点值，这些设定点值控制遥控飞机的相对于与地面相关联的参照系的水平线性速度以及斜度，从而导致遥控飞机以预确定的切向速度(u)沿曲线路径(C)而行。

公开(公告)号：CN102671390A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210069380.5

申请日：2012-03-07

Applicant: 鹦鹉股份有限公司

Inventor： F·达耶 ,  M·里施米勒

IPC: A63H27/20 ,  A63H30/04 ,  G05D1/10 ,  G06F3/041

CPC classification number: A63H27/12 ,  A63H30/04 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/146 ,  B64C2203/00 ,  G05D1/0202 ,  G08C17/02 ,  G08C2201/93

Abstract: 本发明涉及驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法。控制遥控飞机(10)的各马达使其以不同的速度旋转，从而以姿态和速度来驾驶遥控飞机。遥控用具产生命令来沿着曲线路径转弯，这个命令包括左转或右转方向参数以及定义转弯的曲率半径的参数。遥控飞机接收所述命令并获得遥控飞机的线性速度分量、倾斜角度、以及角速度的瞬时测量。在所接收到的命令以及所获得的测量的基础上，为用于控制遥控飞机的控制环而产生设定点值，这些设定点值控制遥控飞机的相对于与地面相关联的参照系的水平线性速度以及斜度，从而导致遥控飞机以预确定的切向速度(u)沿曲线路径(C)而行。

公开(公告)号：CN102847324B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201210216670.8

申请日：2012-06-27

Applicant: 鹦鹉股份有限公司

Inventor： F·凯罗 ,  M·里施米勒

IPC: A63H30/04 ,  A63H27/133 ,  G08C17/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0858 ,  A63H27/12

Abstract: 该方法控制遥控飞机以使飞机绕其滚转轴或其俯仰轴翻滚过完整的一圈。该方法包括以下步骤：a)同时控制遥控飞机的马达以给予遥控飞机一在先的向上垂直的推力冲量；b)将不同的和非伺服控制命令施加至马达以使遥控飞机绕翻滚的转轴从最初角位置转动至预定的中间角位置；并随后c)对马达施加独立的控制，对基准目标轨迹施加伺服控制，从而使遥控飞机完成绕所述转轴逐渐地从具有非零角速度的中间角位置至具有零角速度的最终角位置的完整一圈的旋转。

公开(公告)号：CN102847324A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210216670.8

申请日：2012-06-27

Applicant: 鹦鹉股份有限公司

Inventor： F·凯罗 ,  M·里施米勒

IPC: A63H30/04 ,  A63H27/133 ,  G08C17/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0858 ,  A63H27/12

Abstract: 该方法控制遥控飞机以使飞机绕其滚转轴或其俯仰轴翻滚过完整的一圈。该方法包括以下步骤：a)同时控制遥控飞机的马达以给予遥控飞机一在先的向上垂直的推力冲量；b)将不同的和非伺服控制命令施加至马达以使遥控飞机绕翻滚的转轴从最初角位置转动至预定的中间角位置；并随后c)对马达施加独立的控制，对基准目标轨迹施加伺服控制，从而使遥控飞机完成绕所述转轴逐渐地从具有非零角速度的中间角位置至具有零角速度的最终角位置的完整一圈的旋转。

公开(公告)号：CN103394199A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310081742.7

申请日：2013-01-05

Applicant: 鹦鹉股份有限公司

Inventor： M·里施米勒 ,  F·凯罗

IPC: A63H30/04 ,  A63H27/14 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明涉及一种用于通过具有最小化干扰移动的机载摄像机来曝光的领航旋转翼无人机的方法。无人机(10)包括获取图像序列且传输该序列到遥控装置的机载摄像机(14)。用户选择曝光模式，例如向前或侧面、全景或悬臂平面、追踪，定义要传输到无人机的轨迹。产生相应的设定点值且设定点值被施加到控制无人机电机的处理子系统。一旦无人机稳定在预定的轨迹(38)上，摄像机(14)的曝光就激活且通过开环控制来稳定该轨迹，以避免具有反馈环的伺服控制中固有的震动。