公开(公告)号：CN107918397A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201710931130.0

申请日：2017-10-09

Applicant: 鹦鹉无人机股份有限公司

Inventor： E·勒朗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及带目标跟踪和拍摄角保持的无人机移动图像自主拍摄系统。系统(1)包括设置有相机(C)的无人机(D)和地面站，所述相机(C)沿视轴(3)定向，所述无人机(D)被适配成自主地飞行以拍摄随所述地面站移动的目标(T)的移动图像，所述视轴(3)的方向使得所述目标(T)保持存在于所述拍摄所产生的连贯图像中。所述系统进一步包括：用于在给定参考系中确定所述目标(T)的速度向量(VT1，VT2)和所述目标(T)的位置(TP1，TP2)的装置(6)，以及控制装置(2)，其被配置成基于所确定的速度向量(VT1，VT2)、所确定的位置(TP1，TP2)以及所确定的方向角(αp)来生成飞行指令，以便使所述相机(C)的视轴(3)与所述速度向量(VT1，VT2)的方向之间的角度基本上保持在所述预定方向角(αp)的值。

公开(公告)号：CN107643759A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201710607394.0

申请日：2017-07-24

Applicant: 鹦鹉无人机股份有限公司

Inventor： L·舍瓦尔雷 ,  E·勒朗

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及用于从无人机拍摄移动图像的具有目标跟踪和经改进目标定位的自主系统。无人机(D)的位移通过驾驶命令来限定以拍摄携带地面站(T)的目标的移动图像。该系统包括用于在无人机和目标的位移期间调整相机(C)的视角以使得图像以目标为中心的装置，以及用于生成飞行指令以使得无人机与目标之间的距离满足所确定的规则的装置，这些装置基于相对于无人机的GPS地理位置的目标GPS地理位置的确定以及相对于无人机的主轴的目标角位置的确定。这些装置还基于对由目标产生并由无人机接收到的非地理信号的分析。该系统允许摆脱装备这种类型的设备的GPS系统的不确定度。

公开(公告)号：CN107643758A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201710606059.9

申请日：2017-07-24

Applicant: 鹦鹉无人机股份有限公司

Inventor： E·勒朗

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

CPC classification number: G05D1/0094 ,  A63H27/12 ,  A63H30/04 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/146 ,  B64D47/08 ,  G03B15/006 ,  G03B17/561 ,  G05D1/0011 ,  G06F3/04842 ,  H04N5/23238 ,  H04N7/185

Abstract: 本发明涉及用于拍摄移动图像的包括无人机和地面站的自主系统及相关联方法。无人机的位移是通过被施加到无人机的一组推进单元的驾驶命令来限定的，无人机沿着至少部分地预先确定的轨迹飞行以拍摄目标的移动图像。无人机在其位移期间以及视情况而定在目标的位移期间调整相机视角，使得在每个时刻由相机拍摄的图像均包含目标的位置。该系统包括用于确定无人机的用于拍摄的静态轨迹的装置(110)、用于确定无人机沿静态轨迹的位移的动力学的装置(120)，以及用于基于这两个确定和关于目标位置随时间的信息来生成针对无人机的飞行指令的装置(130)。