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公开(公告)号：CN112446846A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011369012.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 鹏城实验室 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开一种融合帧获得方法，所述方法包括以下步骤：通过所述N个相机获取目标区域的N个目标图像，N为大于等于2的正整数；对所述N个目标图像进行特征提取，获得特征点集；基于所述特征点集，获得哈希表；基于所述哈希表，获得地图点集；基于所述哈希表，获得描述子集；基于所述哈希表、所述地图点集和所述描述子集，获得融合帧。本发明还公开了一种融合帧获得装置、SLAM系统以及存储介质。通过本发明获得的融合帧包括较多的视觉特征信息，使得融合帧的准确性较好。
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公开(公告)号：CN112446845A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011368165.6
申请日：2020-11-27
Applicant: 鹏城实验室 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开一种地图构建方法，应用于包括N个相机的SLAM系统，所述方法包括以下步骤：通过所述N个相机获取目标地区的目标图像，N为大于等于2的正整数；根据所述目标图像，获得融合帧，所述N个相机同一时刻的目标图像对应一个融合帧；判断所述融合帧是否满足第一预设条件；在所述融合帧满足所述第一预设条件时，将所述融合帧添加到关键帧队列；利用所述关键帧队列，构建目标区域的地图。本发明还公开了一种地图构建装置、SLAM系统以及存储介质。利用本发明构建目标区域的地图时，数据处理量较少，建图效率较高。
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公开(公告)号：CN112446845B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202011368165.6
申请日：2020-11-27
Applicant: 鹏城实验室 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开一种地图构建方法，应用于包括N个相机的SLAM系统，所述方法包括以下步骤：通过所述N个相机获取目标地区的目标图像，N为大于等于2的正整数；根据所述目标图像，获得融合帧，所述N个相机同一时刻的目标图像对应一个融合帧；判断所述融合帧是否满足第一预设条件；在所述融合帧满足所述第一预设条件时，将所述融合帧添加到关键帧队列；利用所述关键帧队列，构建目标区域的地图。本发明还公开了一种地图构建装置、SLAM系统以及存储介质。利用本发明构建目标区域的地图时，数据处理量较少，建图效率较高。
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公开(公告)号：CN112446846B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202011369012.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 鹏城实验室 , 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T5/50
Abstract: 本发明公开一种融合帧获得方法，所述方法包括以下步骤：通过所述N个相机获取目标区域的N个目标图像，N为大于等于2的正整数；对所述N个目标图像进行特征提取，获得特征点集；基于所述特征点集，获得哈希表；基于所述哈希表，获得地图点集；基于所述哈希表，获得描述子集；基于所述哈希表、所述地图点集和所述描述子集，获得融合帧。本发明还公开了一种融合帧获得装置、SLAM系统以及存储介质。通过本发明获得的融合帧包括较多的视觉特征信息，使得融合帧的准确性较好。
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