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公开(公告)号：CN118537507B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410606649.1
申请日：2024-05-15
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开一种图像渲染方法与相关方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取目标空间中的目标位置；在目标空间对应的空间坐标系下确定目标位置对应的空间位置坐标；基于目标空间对应的坐标映射关系对空间位置坐标进行坐标系转换，得到目标位置在目标空间对应的感知坐标系下的目标旋转矩阵和目标转移矩阵；通过目标渲染模型根据目标旋转矩阵和目标转移矩阵进行图像渲染，得到目标位置对应的目标渲染图像。该方法在获取目标位置对应的空间位置坐标时，可以基于坐标映射关系实现坐标系的转换，使得目标渲染模型能够根据空间位置坐标在感知坐标系下的目标旋转矩阵和目标转移矩阵准确地进行图像渲染，提高场景感知的准确性。
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公开(公告)号：CN118642068A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410602125.5
申请日：2024-05-15
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S7/48 , G01S17/06 , G01S17/93 , G06T17/00 , G06V10/762 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于神经辐射场模型的动态决策方法及其装置，所述方法包括以下步骤：通过激光雷达采集目标点云信息，并根据目标点云信息确定障碍物的物体位置信息；获取目标物在世界坐标下的目标坐标信息，并通过训练后的目标神经辐射场模型构建目标坐标信息对应的目标三维场景图；确定物体位置信息在世界坐标下的物体坐标信息，并根据物体坐标信息在目标三维场景图中生成障碍物的坐标信息，得到重构图像；根据重构图像和目标物的前进方向，生成动态决策结果。根据重构图像和目标物的前进方向，生成动态决策结果，通过实时监测障碍物在三维场景中的坐标信息，能实时地判断障碍物与目标物的位置关系，提高动态决策结果的准确性和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119659657B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510199602.2
申请日：2025-02-24
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请实施例提出的车辆驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：首先，获取车辆在行驶过程中当前时刻的图像信息和导航信息；其次，基于图像信息进行轨迹预测处理得到预测轨迹，并基于预测轨迹得到第一控制决策；然后，基于导航信息和预测轨迹进行多步控制处理，得到第二控制决策，并基于第一控制决策和第二控制决策组合得到初步控制决策；接下来，将图像信息输入碰撞修正模型进行数据处理，得到安全控制决策，并基于安全控制决策和初步控制决策进行整合处理，得到目标控制决策；最后，基于目标控制决策对车辆进行驾驶控制，可以提高预定路线的控制可靠性以及运行控制安全性。
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公开(公告)号：CN119672499B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510180760.3
申请日：2025-02-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/96 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本申请实施例公开了一种视觉决策模型训练方法及相关方法、装置、设备及介质。视觉决策模型包括编码子模型和决策子模型，通过获取图像数据和视觉事件数据，将图像数据和视觉事件数据输入到编码子模型中，输出融合特征；将融合特征输入到决策子模型中，输出目标动作和目标动作对应的评价值；根据图像数据、视觉事件数据和融合特征确定出编码子模型对应的第一损失；根据目标动作和评价值确定出决策子模型对应的第二损失；根据第一损失对编码子模型进行迭代训练，得到训练后的编码子模型；根据第二损失对决策子模型进行迭代训练，得到训练后的决策子模型；训练后的视觉决策模型包括训练后的编码子模型和训练后的决策子模型。
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公开(公告)号：CN119672499A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510180760.3
申请日：2025-02-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/96 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本申请实施例公开了一种视觉决策模型训练方法及相关方法、装置、设备及介质。视觉决策模型包括编码子模型和决策子模型，通过获取图像数据和视觉事件数据，将图像数据和视觉事件数据输入到编码子模型中，输出融合特征；将融合特征输入到决策子模型中，输出目标动作和目标动作对应的评价值；根据图像数据、视觉事件数据和融合特征确定出编码子模型对应的第一损失；根据目标动作和评价值确定出决策子模型对应的第二损失；根据第一损失对编码子模型进行迭代训练，得到训练后的编码子模型；根据第二损失对决策子模型进行迭代训练，得到训练后的决策子模型；训练后的视觉决策模型包括训练后的编码子模型和训练后的决策子模型。
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公开(公告)号：CN119659657A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510199602.2
申请日：2025-02-24
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请实施例提出的车辆驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：首先，获取车辆在行驶过程中当前时刻的图像信息和导航信息；其次，基于图像信息进行轨迹预测处理得到预测轨迹，并基于预测轨迹得到第一控制决策；然后，基于导航信息和预测轨迹进行多步控制处理，得到第二控制决策，并基于第一控制决策和第二控制决策组合得到初步控制决策；接下来，将图像信息输入碰撞修正模型进行数据处理，得到安全控制决策，并基于安全控制决策和初步控制决策进行整合处理，得到目标控制决策；最后，基于目标控制决策对车辆进行驾驶控制，可以提高预定路线的控制可靠性以及运行控制安全性。
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公开(公告)号：CN118537507A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410606649.1
申请日：2024-05-15
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开一种图像渲染方法与相关方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取目标空间中的目标位置；在目标空间对应的空间坐标系下确定目标位置对应的空间位置坐标；基于目标空间对应的坐标映射关系对空间位置坐标进行坐标系转换，得到目标位置在目标空间对应的感知坐标系下的目标旋转矩阵和目标转移矩阵；通过目标渲染模型根据目标旋转矩阵和目标转移矩阵进行图像渲染，得到目标位置对应的目标渲染图像。该方法在获取目标位置对应的空间位置坐标时，可以基于坐标映射关系实现坐标系的转换，使得目标渲染模型能够根据空间位置坐标在感知坐标系下的目标旋转矩阵和目标转移矩阵准确地进行图像渲染，提高场景感知的准确性。
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