公开(公告)号：CN105881585B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201610084960.X

申请日：2016-02-14

Applicant: 高丽大学校产学协力团 ,  现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 宋在馥 ,  李铉洙 ,  金晖洙 ,  宋承祐

IPC: B25J19/00 ,  F16H37/12

Abstract: 一种平衡联杆机构，包括：基座联杆，包括第一接合部；第二联杆，形成能转动地连接于基座联杆的第二接合部；以及平衡器，沿第二联杆的长度方向具有设置于第二接合部处的一个部分以及能移动地设置于基座联杆处的另一部分。当第二联杆在第二接合部上转动时，平衡器补偿由于第二联杆的重量产生的重力转矩。第三联杆连接于第二联杆。平衡器包括连接于第二联杆并且通过第二联杆的转动而转动的平衡器传动部分。平衡器驱动部分接触平衡器传动部分，通过平衡器传动部分的转动而线性地移动，并且由于与平衡器传动部分的相互作用而补偿由于第二联杆的重量和负载容量所产生的重力转矩。

公开(公告)号：CN105881585A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610084960.X

申请日：2016-02-14

Applicant: 高丽大学校产学协力团 ,  现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 宋在馥 ,  李铉洙 ,  金晖洙 ,  宋承祐

IPC: B25J19/00 ,  F16H37/12

Abstract: 一种平衡联杆机构，包括：基座联杆，包括第一接合部；第二联杆，形成能转动地连接于基座联杆的第二接合部；以及平衡器，沿第二联杆的长度方向具有设置于第二接合部处的一个部分以及能移动地设置于基座联杆处的另一部分。当第二联杆在第二接合部上转动时，平衡器补偿由于第二联杆的重量产生的重力转矩。第三联杆连接于第二联杆。平衡器包括连接于第二联杆并且通过第二联杆的转动而转动的平衡器传动部分。平衡器驱动部分接触平衡器传动部分，通过平衡器传动部分的转动而线性地移动，并且由于与平衡器传动部分的相互作用而补偿由于第二联杆的重量和负载容量所产生的重力转矩。

公开(公告)号：CN113276152A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110187873.8

申请日：2021-02-18

Applicant: 高丽大学校产学协力团

Inventor： 宋在馥 ,  朴星帝

IPC: B25J15/04

Abstract: 本发明提出一种机器人操纵器的工具更换系统。工具更换系统包含：主装置，在其第一侧处耦接到机器人操纵器的端部；以及从属装置，在其第一侧处耦接到工具且在其第二侧处以可拆卸方式耦接到主装置的第二侧，其中主装置包含致动器以及根据致动器的旋转而旋转的主磁体，且从属装置包含在主装置与从属装置彼此耦接的情况下通过其间的磁力与主磁体的旋转同步旋转的从属磁体，由此作为操作工具所需的旋转力的从属磁体的旋转力被传输到工具。