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公开(公告)号：CN110857092B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910705973.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W30/045 , B60W40/06 , B60W40/105
Abstract: 提供一种在防止越出车道从而确保高安全性的同时，在驾驶时让驾驶者难感到麻烦、违和感，难带给其压力的车辆控制装置及车辆控制方法。控制单元具有：以将基于第一转向特性（CH1）的转向转矩赋予至车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第一转向转矩赋予部；以及以将基于第二转向特性（CH2）的转向转矩赋予车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第二转向转矩赋予部。在车辆行驶于车道上的弯道部分的情况下，第一转向特性（CH1）设定为，车速越高，转矩上升部（L1）就越靠近允许右端处（EGR）侧，第二转向特性（CH2）设定为，随着弯道的曲率半径的减小，转矩维持部L4以（CH2H）～（CH2L）的形式变低。
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公开(公告)号：CN111527015A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201880083699.9
申请日：2018-12-27
Applicant: 马自达汽车株式会社
Abstract: 本发明提供一种如下的车辆控制装置：减轻车辆控制装置的计算负荷，并且不易给驾驶员带来违和感。本发明是一种车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：障碍物检测部(10a)；目标行驶路径算出部(10c)；修正行驶路径算出部(10d)，该修正行驶路径算出部算出对目标行驶路径进行修正后的修正行驶路径；主控制部(10f)；备用控制部(10e)；以及输出调整部(10g)，该输出调整部将目标转向角和目标加速度/减速度作为控制信号而输出，修正行驶路径算出部构成为针对障碍物设定本车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件来算出修正行驶路径，在无法算出满足制约条件的修正行驶路径的情况下，将由备用控制部算出的目标转向角和目标加速度/减速度作为控制信号而输出。
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公开(公告)号：CN111770864A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201980014300.6
申请日：2019-02-01
Applicant: 马自达汽车株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种车辆控制装置，其能够针对各种各样的路面状态而在本车辆与前行车辆之间空开适当的间隔，抑制给驾驶员带来的不安感。本发明是一种对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边车辆检测部(10b)，该周边车辆检测部检测正在本车辆(1)的周边行驶的周边车辆(3)；路面状态推定部(10d)，该路面状态推定部推定对本车辆的制动器的制动距离造成影响的路面状态；速度分布设定部(10e)，该速度分布设定部在由周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布(40)，该限制速度分布(40)规定了能够允许的相对速度的上限值；以及控制部(10f)，该控制部控制本车辆的速度和/或操舵以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，速度分布设定部在由路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使允许的相对速度的上限值降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110857090B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201910705974.2
申请日：2019-08-01
Applicant: 马自达汽车株式会社(JP)
IPC: B60W30/12 , B60W40/06 , B60W40/105
Abstract: 提供一种在防止越出车道从而确保高安全性的同时，在驾驶时让驾驶者难感到麻烦、违和感，难带给其压力的车辆控制装置及车辆控制方法。控制单元具有：以将基于第一转向特性（CH1）的转向转矩赋予车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第一转向转矩赋予部；以及以将基于第二转向特性（CH2）的转向转矩赋予车辆的形式对转向执行器进行指令的第二转向转矩赋予部。第一转向特性（CH1）具有转向转矩根据车速而不同的特性（CH1A）～（CH1J）。特性（CH1A）～（CH1J）根据车速设定，随着车速升高而以（CH1A）→（CH1J）的形式逐渐变化。赋予方向盘的转向转矩如（CH1A）～（CH1J）所示，车速越高就越小。
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公开(公告)号：CN110857092A
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201910705973.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/105
Abstract: 提供一种在防止越出车道从而确保高安全性的同时，在驾驶时让驾驶者难感到麻烦、违和感，难带给其压力的车辆控制装置及车辆控制方法。控制单元具有：以将基于第一转向特性（CH1）的转向转矩赋予至车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第一转向转矩赋予部；以及以将基于第二转向特性（CH2）的转向转矩赋予车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第二转向转矩赋予部。在车辆行驶于车道上的弯道部分的情况下，第一转向特性（CH1）设定为，车速越高，转矩上升部（L1）就越靠近允许右端处（EGR）侧，第二转向特性（CH2）设定为，随着弯道的曲率半径的减小，转矩维持部L4以（CH2H）～（CH2L）的形式变低。
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公开(公告)号：CN110857090A
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201910705974.2
申请日：2019-08-01
Applicant: 马自达汽车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W40/06 , B60W40/105
Abstract: 提供一种在防止越出车道从而确保高安全性的同时，在驾驶时让驾驶者难感到麻烦、违和感，难带给其压力的车辆控制装置及车辆控制方法。控制单元具有：以将基于第一转向特性（CH1）的转向转矩赋予车辆的方向盘的形式对转向执行器进行指令的第一转向转矩赋予部；以及以将基于第二转向特性（CH2）的转向转矩赋予车辆的形式对转向执行器进行指令的第二转向转矩赋予部。第一转向特性（CH1）具有转向转矩根据车速而不同的特性（CH1A）～（CH1J）。特性（CH1A）～（CH1J）根据车速设定，随着车速升高而以（CH1A）→（CH1J）的形式逐渐变化。赋予方向盘的转向转矩如（CH1A）～（CH1J）所示，车速越高就越小。
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公开(公告)号：CN111741881A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201980014107.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 马自达汽车株式会社
Abstract: 提供一种车辆控制装置，能够抑制由于周边车辆的行为而进行急减速或急操舵，给驾驶员带来不安感的情况。本发明是一种对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边车辆检测部(10b)，该周边车辆检测部检测正在本车辆(1)的周边行驶的周边车辆(3)；路径信息取得部(26)，该路径信息取得部取得由该周边车辆检测部检测出的周边车辆的与以后的行驶路径相关的行驶路径信息；速度分布设定部(10d)，该速度分布设定部在由周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布(40)，该限制速度分布(40)规定了能够允许的相对速度的上限值；以及控制部(10e)，该控制部控制本车辆的速度和/或操舵，以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，速度分布设定部根据由路径信息取得部取得的行驶路径信息来设定限制速度分布。
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公开(公告)号：CN111712414A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201980013390.7
申请日：2019-02-01
Applicant: 马自达汽车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置，能够抑制由于周边车辆的举动而在本车辆中进行突然的减速、转向而对驾驶者产生不安感。本发明为对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边车辆检测部(10b)，检测周边车辆(3)；车辆信息接收部(26)，从检测出的周边车辆接收与行驶状态相关的信息；速度分布设定部(10d)，在由周边车辆检测部检测出的周边车辆周围设定规定了能够允许的相对速度的上限值的限制速度分布(40)；以及控制部(10e)，对本车辆(1)的速度和/或转向进行控制以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，速度分布设定部在通过车辆信息接收部能够取得与周边车辆的行驶状态相关的信息的情况和无法取得的情况下设定不同的限制速度分布。
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