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公开(公告)号：CN118163911B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410598199.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118163911A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410598199.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。
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公开(公告)号：CN117706961B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
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公开(公告)号：CN117706961A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
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公开(公告)号：CN118534792B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410994920.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机干式发射的仿真系统及方法，属于发射仿真技术领域，用于无人机仿真，系统包括硬件系统模块、数据库模块和仿真系统模块，数据库模块包含状态感知模块、实验数据库、仿真数据库和故障数据库；方法包括实物空间与仿真空间进行连接，针对动力学模型及有限元仿真模型运行过程进行哈默斯利序列取样，哈默斯利序列取样生成在给定参数空间内均匀分布的样本，使用优化的Lique‑S4网络进行训练和更新。本发明对潜射无人机的发射过程进行预测，可针对潜射无人机发射过程中的结构、材料等方面进行仿真，这种综合性的仿真系统在潜射无人机领域属于前沿创新，为潜射无人机的综合性设计与测试提供一体化解决方案。
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公开(公告)号：CN118534792A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410994920.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种潜射无人机干射发射的仿真系统及方法，属于发射仿真技术领域，用于无人机仿真，系统包括硬件系统模块、数据库模块和仿真系统模块，数据库模块包含状态感知模块、实验数据库、仿真数据库和故障数据库；方法包括实物空间与仿真空间进行连接，针对动力学模型及有限元仿真模型运行过程进行哈默斯利序列取样，哈默斯利序列取样生成在给定参数空间内均匀分布的样本，使用优化的Lique‑S4网络进行训练和更新。本发明对潜射无人机的发射过程进行预测，可针对潜射无人机发射过程中的结构、材料等方面进行仿真，这种综合性的仿真系统在潜射无人机领域属于前沿创新，为潜射无人机的综合性设计与测试提供一体化解决方案。
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