公开(公告)号：CN113510704A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110709508.9

申请日：2021-06-25

Applicant: 青岛博晟优控智能科技有限公司

Inventor： 聂君 ,  李强 ,  卢晓 ,  盛春阳 ,  张治国 ,  宋诗斌 ,  梁笑 ,  张焕水 ,  王倩

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习算法的工业机械臂运动规划方法，属于强化学习应用于机械臂运动规划领域。本发明将强化学习Actor‑Critic算法应用到机械臂运动规划中，使机械臂与环境建立起一种交互关系，通过与环境的实时交互进行训练，提高机械臂对环境的适应能力，从而实现自主学习控制；本发明首先搭建机械臂手眼系统的仿真环境，然后根据仿真环境建立强化学习算法模型，最终完成机械臂的运动规划训练，实现机械臂的智能控制；该发明提出基于强化学习的机械臂运动规划算法具有良好的环境适应性和稳定性。