公开(公告)号：CN119563462A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411702491.4

申请日：2024-11-26

Applicant: 青岛农业大学

Inventor： 潘志国 ,  邱保华 ,  杨然兵 ,  李永山 ,  张还 ,  张健 ,  邵珠和 ,  赵子昊 ,  金涛 ,  段森 ,  李耀 ,  杨正 ,  郭翔 ,  徐志伟 ,  高佳钊 ,  冯黎明 ,  裴晓宇

IPC: A01D91/02 ,  A01D51/00 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56 ,  G06V20/68 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及马铃薯收获技术领域，尤其是一种基于PLP‑net的马铃薯捡拾收获方法，其包括S1.捡拾收获机器人移动至未捡拾区域；S2.基于PLP‑net算法识别待捡拾的马铃薯；S3.对待捡拾的马铃薯进行平面位置和抓取深度的定位和计算；S4.制定马铃薯抓取策略并向抓取装置发送命令；S5.抓取完成后判断是否为该区域内最后一个马铃薯；S6.判断是否存在未捡拾区域。本发明提出一整套完整的马铃薯识别和收获方案，能够有效提高马铃薯收获过程的自动化程度和收获质量；采用PLP‑net算法对马铃薯进行识别，一方面为并联机械手提供抓取对象及抓取策略，保证抓取精确度和抓取效率，另一方面为分级推移装置对马铃薯进行分级提供依据，抓取完成后直接进行果实分级，提高收获效率和质量。