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公开(公告)号：CN111405968B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201880076618.2
申请日：2018-11-08
Applicant: 霓达株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种不使用粉粒体就能够更可靠地抓取工件的夹具、抓取装置及工业用机器人。在夹具(28A)中一体地形成有：掌部(30)；多个指部(32)，其突出设置于所述掌部(30)的周围，通过使所述掌部(30)在厚度方向上变形而朝向所述掌部(30)倾倒；连接部(38)，其形成于与形成有所述指部(32)的一侧相反的一侧的、包围所述掌部(30)的外缘的位置，且与壳体(36A)连接；以及高强度部(42)，其设置于所述掌部(30)和所述连接部(38)之间，从所述掌部(30)的外缘沿该掌部(30)的厚度方向具有预定的长度，且与所述掌部(30)相比不易变形。
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公开(公告)号：CN111093916B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201880059424.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 霓达株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种不使用粉体就能够更可靠地抓取工件的抓取装置及工业机器人。本发明的特征在于，包括：袋状的抓取主体(28A)，其具有掌部(30)和突出设置于所述掌部(30)的周围、通过使所述掌部(30)向厚度方向变形而朝向所述掌部(30)倾倒的多个指部(32)；弹性部(34)，其设置在所述指部(32)内，具有所述指部(32)的形状；以及形状保持部(38)，其设置在抓取主体(28A)内，防止所述掌部(30)的外周收缩，在所述形状保持部(38)中，具有收纳变形后的掌部(30)的引导孔(40)，且在所述引导孔(40)的轴向上的、所述指部(32)一侧的前端的外侧设有弯曲部(49)。
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公开(公告)号：CN109843518A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201780062902.X
申请日：2017-09-29
Applicant: 霓达株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种在不使用粉体的情况下可以更可靠地抓取工件的抓取装置以及工业机器人。抓取装置的特征在于，包括：袋状抓取主体(28A)，包括掌部(30)和多个指部(32)，多个指部(32)突出设置在所述掌部(30)周围，通过使所述掌部(30)在厚度方向上变形而多个指部(32)朝向所述掌部(30)跌倒；弹性部(34)，设置在所述指部(32)内，且具有所述指部(32)的形状；以及形状保持部(38)，设置在所述抓取主体(28A)内，防止所述掌部(30)的外周收缩，其中，形状保持部(38)具有用于接收变形的掌部(30)的引导孔(40)，且在所述引导孔(40)的轴向的所述指部(32)侧的前端外侧设置有弯曲部(49)。
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公开(公告)号：CN116997447A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202280020610.0
申请日：2022-03-02
Applicant: 霓达株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种能够可靠地抓握而抓取形状难以抓握的工件或表面易滑的工件的抓取装置及工业机器人。抓取装置(1)具备：可弹性变形的分隔膜(12)；使分隔膜(12)弹性变形的真空泵(8)(变形机构)；以及筒状的抓取部(11A)，其从分隔膜(12)的周缘延伸并随着分隔膜(12)的弹性变形而向中心轴方向弹性变形从而包入工件。通过抓取部(11A)与工件接触，在工件、抓取部(11A)和分隔膜(12)之间形成密闭空间。由于该密闭空间的容积因分隔膜(12)的弹性变形而增大，因此在该密闭空间中产生负压。抓取装置(1)通过作用于工件与抓取部(11A)之间的摩擦力、和通过在形成于工件、抓取部(11A)和分隔膜(12)之间的密闭空间中产生的负压的吸引力，可靠地抓握而抓取工件。
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公开(公告)号：CN109843518B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201780062902.X
申请日：2017-09-29
Applicant: 霓达株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种在不使用粉体的情况下可以更可靠地抓取工件的抓取装置以及工业机器人。抓取装置的特征在于，包括：袋状抓取主体(28A)，包括掌部(30)和多个指部(32)，多个指部(32)突出设置在所述掌部(30)周围，通过使所述掌部(30)在厚度方向上变形而多个指部(32)朝向所述掌部(30)跌倒；弹性部(34)，设置在所述指部(32)内，且具有所述指部(32)的形状；以及形状保持部(38)，设置在所述抓取主体(28A)内，防止所述掌部(30)的外周收缩，其中，形状保持部(38)具有用于接收变形的掌部(30)的引导孔(40)，且在所述引导孔(40)的轴向的所述指部(32)侧的前端外侧设置有弯曲部(49)。
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公开(公告)号：CN111788045A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201980015581.7
申请日：2019-02-14
Applicant: 霓达株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种不使用粉粒体就能够更可靠地抓取工件的抓取装置及工业用机器人。抓取装置(10A)包括：掌部(30)；多个指部(32)，突出设置于所述掌部(30)的周围，通过使所述掌部(30)在厚度方向上变形而朝向所述掌部(30)倾倒；连接部(33)，形成于与形成有所述指部(32)的一侧相反的一侧的、包围所述掌部(30)的外缘的位置，且所述连接部与壳体(36)连接；高强度部(38)，设置于所述掌部(30)和所述连接部(33)之间，从所述掌部(30)的外缘在该掌部(30)的厚度方向上具有规定的长度，且与所述掌部(30)相比不易变形；所述壳体(36)，与所述连接部(33)连接，并与所述高强度部(38)的基端接触；以及致动器(52A)，使所述掌部(30)在厚度方向上变形。
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公开(公告)号：CN111405968A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201880076618.2
申请日：2018-11-08
Applicant: 霓达株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种不使用粉粒体就能够更可靠地抓取工件的夹具、抓取装置及工业用机器人。在夹具(28A)中一体地形成有：掌部(30)；多个指部(32)，其突出设置于所述掌部(30)的周围，通过使所述掌部(30)在厚度方向上变形而朝向所述掌部(30)倾倒；连接部(38)，其形成于与形成有所述指部(32)的一侧相反的一侧的、包围所述掌部(30)的外缘的位置，且与壳体(36A)连接；以及高强度部(42)，其设置于所述掌部(30)和所述连接部(38)之间，从所述掌部(30)的外缘沿该掌部(30)的厚度方向具有预定的长度，且与所述掌部(30)相比不易变形。
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公开(公告)号：CN111093916A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201880059424.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 霓达株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种不使用粉体就能够更可靠地抓取工件的抓取装置及工业机器人。本发明的特征在于，包括：袋状的抓取主体(28A)，其具有掌部(30)和突出设置于所述掌部(30)的周围、通过使所述掌部(30)向厚度方向变形而朝向所述掌部(30)倾倒的多个指部(32)；弹性部(34)，其设置在所述指部(32)内，具有所述指部(32)的形状；以及形状保持部(38)，其设置在抓取主体(28A)内，防止所述掌部(30)的外周收缩，在所述形状保持部(38)中，具有收纳变形后的掌部(30)的引导孔(40)，且在所述引导孔(40)的轴向上的、所述指部(32)一侧的前端的外侧设有弯曲部(49)。
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