公开(公告)号：CN111405968B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN201880076618.2

申请日：2018-11-08

Applicant: 霓达株式会社

Inventor： 波多野至 ,  岩田俊介 ,  新田浩和

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明提供一种不使用粉粒体就能够更可靠地抓取工件的夹具、抓取装置及工业用机器人。在夹具(28A)中一体地形成有：掌部(30)；多个指部(32)，其突出设置于所述掌部(30)的周围，通过使所述掌部(30)在厚度方向上变形而朝向所述掌部(30)倾倒；连接部(38)，其形成于与形成有所述指部(32)的一侧相反的一侧的、包围所述掌部(30)的外缘的位置，且与壳体(36A)连接；以及高强度部(42)，其设置于所述掌部(30)和所述连接部(38)之间，从所述掌部(30)的外缘沿该掌部(30)的厚度方向具有预定的长度，且与所述掌部(30)相比不易变形。

公开(公告)号：CN111405968A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201880076618.2

申请日：2018-11-08

Applicant: 霓达株式会社

Inventor： 波多野至 ,  岩田俊介 ,  新田浩和

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明提供一种不使用粉粒体就能够更可靠地抓取工件的夹具、抓取装置及工业用机器人。在夹具(28A)中一体地形成有：掌部(30)；多个指部(32)，其突出设置于所述掌部(30)的周围，通过使所述掌部(30)在厚度方向上变形而朝向所述掌部(30)倾倒；连接部(38)，其形成于与形成有所述指部(32)的一侧相反的一侧的、包围所述掌部(30)的外缘的位置，且与壳体(36A)连接；以及高强度部(42)，其设置于所述掌部(30)和所述连接部(38)之间，从所述掌部(30)的外缘沿该掌部(30)的厚度方向具有预定的长度，且与所述掌部(30)相比不易变形。

公开(公告)号：CN116997447A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202280020610.0

申请日：2022-03-02

Applicant: 霓达株式会社

Inventor： 波多野至 ,  松本笃史 ,  岩田俊介

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明提供一种能够可靠地抓握而抓取形状难以抓握的工件或表面易滑的工件的抓取装置及工业机器人。抓取装置(1)具备：可弹性变形的分隔膜(12)；使分隔膜(12)弹性变形的真空泵(8)(变形机构)；以及筒状的抓取部(11A)，其从分隔膜(12)的周缘延伸并随着分隔膜(12)的弹性变形而向中心轴方向弹性变形从而包入工件。通过抓取部(11A)与工件接触，在工件、抓取部(11A)和分隔膜(12)之间形成密闭空间。由于该密闭空间的容积因分隔膜(12)的弹性变形而增大，因此在该密闭空间中产生负压。抓取装置(1)通过作用于工件与抓取部(11A)之间的摩擦力、和通过在形成于工件、抓取部(11A)和分隔膜(12)之间的密闭空间中产生的负压的吸引力，可靠地抓握而抓取工件。