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公开(公告)号：CN119190019B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411403423.8
申请日：2024-10-09
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向客货混行场景的车辆换道决策方法和系统。其中，方法包括通过感知设备计算获取车辆行驶数据；构建货车纵向压迫状态评价模型、客车纵向压迫状态评价模型以及车道线压迫状态评价模型，计算得到车辆所受的货车纵向压迫度、客车纵向压迫度以及车道线压迫度；构建对纵向压迫度进行转换得到的车辆横向压迫状态评价模型，计算车辆所受的横向压迫度，构建基于压迫度的换道决策优化模型，确定车辆换道决策。本发明提供的方案针对客货混行场景，充分考虑货车或客车不同类型车辆对本车辆的压迫影响，提出了横向压迫度这一表征客货车融合压迫影响的融合性换道指标，使得本申请确定的车辆换道决策换道舒适度较高、不易受货车影响。
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公开(公告)号：CN119190019A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411403423.8
申请日：2024-10-09
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向客货混行场景的车辆换道决策方法和系统。其中，方法包括通过感知设备计算获取车辆行驶数据；构建货车纵向压迫状态评价模型、客车纵向压迫状态评价模型以及车道线压迫状态评价模型，计算得到车辆所受的货车纵向压迫度、客车纵向压迫度以及车道线压迫度；构建对纵向压迫度进行转换得到的车辆横向压迫状态评价模型，计算车辆所受的横向压迫度，构建基于压迫度的换道决策优化模型，确定车辆换道决策。本发明提供的方案针对客货混行场景，充分考虑货车或客车不同类型车辆对本车辆的压迫影响，提出了横向压迫度这一表征客货车融合压迫影响的融合性换道指标，使得本申请确定的车辆换道决策换道舒适度较高、不易受货车影响。
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公开(公告)号：CN119169865A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411236853.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆交互的行车风险智能预警方法、系统及设备，方法包括如下步骤：建立行车风险评估模型；收集历史车辆轨迹数据，提取关键特征进行聚类，将聚类结果划分风险等级，并确定各类风险等级相应的预警阈值；实时获取本车及前车实时车辆运动状态信息，以获得实时风险等级；根据实时风险等级向驾驶员发布对应的预设的预警信息。本发明利用行车风险评估模型精确、实时地评估车辆潜在碰撞风险，结合大量历史车辆轨迹数据，确定不同风险等级的预警阈值，在不同风险场景下提供有效的预警建议，更好地协助驾驶员应对潜在风险。本发明能够提高风险评估的精确性和实时性，显著提升复杂交通环境下的行车安全性，降低事故风险。
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公开(公告)号：CN118149848A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410302650.5
申请日：2024-03-18
Applicant: 长沙理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种收费站分流区车辆路径规划方法，包括：将收费站分流区划分成有车道标线区域及无车道标线区域；获取当前时刻车辆的自身状态信息及其周围环境信息，确定车辆在收费站分流区所处区域；根据车辆在收费站分流区所处区域，构建该区域的安全势场模型；调取历史轨迹数据库，利用遗传算法标定安全势场模型的参数，确定当前时刻车辆在收费站分流区受到的总势场；根据当前时刻车辆在收费站分流区内受到的总势场，综合车辆行驶时间和燃油消耗收益情况，求解车辆最优轨迹。本发明能够生成无碰撞且曲率平滑的路径，而且能够适应自车运动状态变化，满足收费站分流区行驶环境中车辆的实时避障需求，提高车辆通过收费站分流区的安全性和高效性。
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