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公开(公告)号：CN113140112B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110683347.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶交叉口车辆冲突分离的控制方法，针对自动驾驶环境下交叉口，采集交叉口的车道数、车道宽度，车辆的数量、理论到达时刻与车速，计算车辆在交叉口内部网格的进出时刻。根据车辆在交叉口内部网格的进出时刻，对于同方向车辆间基于先到先服务进行冲突分离，对于不同方向车辆，确定一个安全时间间隔，根据理论到达时刻之差在该安全时间间隔区间内、外的比较车辆，分别建立车辆间的冲突分离模型。本发明解决自动驾驶环境下交叉口通行车辆间的冲突问题，通过建立基于网格的车辆冲突分离方法，避免了车辆间冲突，降低了交叉口通行车辆的延误，并提高了控制模型的计算效率。
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公开(公告)号：CN113140112A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110683347.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶交叉口车辆冲突分离的控制方法，针对自动驾驶环境下交叉口，采集交叉口的车道数、车道宽度，车辆的数量、理论到达时刻与车速，计算车辆在交叉口内部网格的进出时刻。根据车辆在交叉口内部网格的进出时刻，对于同方向车辆间基于先到先服务进行冲突分离，对于不同方向车辆，确定一个安全时间间隔，根据理论到达时刻之差在该安全时间间隔区间内、外的比较车辆，分别建立车辆间的冲突分离模型。本发明解决自动驾驶环境下交叉口通行车辆间的冲突问题，通过建立基于网格的车辆冲突分离方法，避免了车辆间冲突，降低了交叉口通行车辆的延误，并提高了控制模型的计算效率。
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公开(公告)号：CN215948096U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202122143145.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种河道生态修复的生物过滤护坡装置，包括连锁砖、生物过滤盒和定位锚，连锁砖的两侧设置有侧槽，连锁砖的内部设置有两组安装槽，安装槽的内部安装有生物过滤盒，生物过滤盒的内部安装有过滤网板，侧槽的内部安装有过滤网盒，过滤网盒内部的底部安装有底网，底网的内部安装有安装套，安装套的内部通过贯通安装有定位锚。本实用新型通过在生物过滤盒的内部安装有过滤网板，通过过滤网板可有效过滤河水中的生物，使装置可在无动力条件下过滤河水，在不影响河道正常泄流，增加了装置净化污染河水的功能，且过滤网板方便工作人员进行拆卸清理或者更换过滤网板，降低了工作人员的清理难度。
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