一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN114291117B

    公开(公告)日:2023-05-09

    申请号:CN202210090317.3

    申请日:2022-01-25

    Abstract: 本发明针对现有技术的局限性,提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法,通过以前后轴中心点为参考点,将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹,以车辆中心点为控制点,将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制,可以充分利用四轮转向车辆的自由度,实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力,具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。

    核电站去除放射性废气氢组分的系统

    公开(公告)号:CN109545417A

    公开(公告)日:2019-03-29

    申请号:CN201811380439.6

    申请日:2018-11-19

    Abstract: 本发明公开了一种核电站去除放射性废气氢组分的系统,其包括:氢氧复合装置,入口与废气输送管线连接,出口与废气排出管线连接,包括依次连接的氢氧复合器和气体冷却器;气体组分调节装置,位于氢氧复合装置的上游,包括并联设置的与废气输送管线连接的氧气注入装置和氢气注入装置;第一测量装置,位于气体组分调节装置和氢氧复合装置之间,两端分别通过管线与废气输送管线连接形成闭合回路,以及第二测量装置,位于氢氧复合装置的下游,两端分别通过管线与废气排出管线连接形成闭合回路。与现有技术相比,本发明核电站去除放射性废气氢组分的系统结构简单、使用方便、安全、可靠、环保,可以长期连续运行,提高了系统的安全性和可用性。

    核电站放射性废气处理装置

    公开(公告)号:CN105355249A

    公开(公告)日:2016-02-24

    申请号:CN201510780332.0

    申请日:2015-11-16

    CPC classification number: G21F9/02

    Abstract: 本发明公开了一种核电站放射性废气处理装置,其包括硅胶干燥床和活性炭滞留床;硅胶干燥床与上游的放射性废气管线连接,对放射性废气进行干燥;活性炭滞留床连接在硅胶干燥床的下游,利用活性炭的选择性吸附作用对废气中的放射性惰性核素进行动态吸附滞留,使惰性核素充分衰变而降低放射性水平。与现有技术相比,本发明核电站放射性废气处理装置采用硅胶干燥床和活性炭滞留床的搭配组合对放射性废气进行有效处理;硅胶干燥床可以将废气的湿度控制在较低水平,提高活性炭的吸附性能和使用寿命;活性炭滞留床对惰性核素进行动态吸附使其滞留衰变,有效降低了放射性水平,同时提高了整个处理装置的系统安全性、操作便利性及空间占用量。

    核电站放射性废气处理系统

    公开(公告)号:CN102969037A

    公开(公告)日:2013-03-13

    申请号:CN201210532029.5

    申请日:2012-12-11

    Abstract: 本发明公开了一种核电站放射性废气处理系统,其对上游各系统容器进行循环吹扫,并利用氢氧复合器降低吹扫废气中的氢气含量,再采用衰变箱处理上游各系统容器所产生的过量废气中的放射性物质。与现有技术相比,本发明核电站放射性废气处理系统通过将氢氧复合工艺与衰变箱加压衰变工艺组合使用的方式,将废气经处理后进行循环复用,有效避免了现有工艺中存在的问题,提高了系统的安全性和可用性。

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