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公开(公告)号：CN115593530A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110781804.X
申请日：2021-07-09
Applicant: 长安大学(CN)
IPC: B62D55/265 , B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构，涉及爬壁机械人领域。由框架、压缩弹簧、永磁铁、链轮、履带、橡胶、导杆、驱动系统组成，框架的两侧板内部连接有弹簧和导杆，履带外圈链节上安装有橡胶和小磁铁，框架底板外侧安装有两个大磁铁。本爬壁机构通过压缩弹簧来调节履带上两链轮的中心距，从而可达到越障和履带预紧的功能。框架底板上的两个大永磁铁可以提供足够大的吸附力，使爬壁机构可负载较大的工作装置。履带外链节上的小磁铁与接触面产生磁力并将小磁铁两侧的橡胶压紧，起到增大摩擦力的效果，负载能力增加，同时，当履带运动时由于被压缩的弹簧具有反作用力，选取电机功率的要求可降低。
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