公开(公告)号：CN114299477B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202111453011.1

申请日：2021-11-30

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  吴霞 ,  方煜坤 ,  王武祺 ,  邢凡盛 ,  李尧 ,  雷小平 ,  夏森 ,  刘占文 ,  龚思远 ,  王润民 ,  王振 ,  蒋渊德

IPC: G06V20/62 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。

公开(公告)号：CN114299477A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111453011.1

申请日：2021-11-30

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  吴霞 ,  方煜坤 ,  王武祺 ,  邢凡盛 ,  李尧 ,  雷小平 ,  夏森 ,  刘占文 ,  龚思远 ,  王润民 ,  王振 ,  蒋渊德

IPC: G06V20/62 ,  G06V10/40 ,  G06K9/62 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。