公开(公告)号：CN118502427A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410570009.X

申请日：2024-05-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 胡卉 ,  王玫

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮小车的动态避障系统和方法，包括建立麦克纳姆轮小车的运动模型，通过麦克纳姆轮小车上的深度摄像头获取行进路线的图像数据，依据图像数据中的障碍物位置，结合小车位置和运动模式标注转向角度；使用多波长复合智能传感设备实时获取动态环境信息，生成动态环境地图，通过全范围路径规划器生成最优路径，提取点云数据信息，融合为云图信息；采用云图角神经网络模型处理标注转向角度的图像数据和云图信息，生成麦克纳姆轮小车的避障转向角度；依据麦克纳姆轮底盘特性，调整转向角度完成麦克纳姆轮小车的避障运动，提高麦克纳姆轮小车对动态环境的理解、适应和避障能力。