公开(公告)号：CN110977971A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911221683.2

申请日：2019-12-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵睿英 ,  武琳琳 ,  牛前 ,  李玉玉 ,  余进 ,  杨皓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D-运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。

公开(公告)号：CN110977971B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201911221683.2

申请日：2019-12-03

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵睿英 ,  武琳琳 ,  牛前 ,  李玉玉 ,  余进 ,  杨皓

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊集理论的Delta机器人控制方法，首先建立机器人的动力学模型，并选取表示机器人关节摩擦现象的非线性摩擦力模型；将机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；取正定对角矩阵设计控制器中的控制环节对初始位置误差进行补偿；根据机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；基于所描述的不确定性信息设计二次性能指标，利用D‑运算和模糊运算求解最优控制参数；将优化后的控制参数带入不确定性控制项，得到最终优化控制输出，通过优化二次性能指标，从而得到最优控制增益，适用于系统存在不确定性因素时的最优控制。

公开(公告)号：CN209712694U

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201821797429.8

申请日：2018-11-01

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠记庄 ,  牛前 ,  李玉玉 ,  魏孟 ,  石泽 ,  田园 ,  程旭东

IPC: A47K3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可拆卸式洗澡容纳盒，包括盒体以及设置在盒体内的收纳格、洗化品容纳腔和挂杆；盒体包括第一容纳槽和第二容纳槽，第二容纳槽的其中一侧插接在所述的第一容纳槽的一侧，且第二容纳槽可沿着第一容纳槽侧壁移动，使得盒体的内部体积可变；洗澡时设置为最大体积，方便洗浴用品的取放，并通过底部的第一放水孔和上第二放水孔使得盒体内部不会聚集水；携带时设置成最小体积，可将其随意放置在书包、超市购物车等其他地方，提高生活便利性。并且底部的放水孔在盒体缩小到最小体积时到达关闭状态。当盒盖扣上时，洗澡盒形成密闭的空间，其内残余的积水不会在放入书包等其他地方时流出，方便携带。

公开(公告)号：CN209047056U

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201821741199.3

申请日：2018-10-25

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵睿英 ,  魏孟 ,  牛前 ,  李玉玉 ,  李强 ,  刘宇飞 ,  张雨晨

IPC: A01D46/30 ,  B25J1/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本实用新型属于农业水果采摘技术领域，公开了一种多功能便携水果采摘器，采摘头与可伸缩采摘杆的上端连接，采摘手指的中部与采摘头的轴接；摇轮上绕设有钢丝，摇轮与可伸缩采摘杆下端连接，摇轮上设有自锁装置；手把与可伸缩采摘杆的下端端部连接，手把的上端连接有吊环活节螺丝；摇轮上绕设的钢丝的一端依次从吊环活节螺丝的吊环、手把、可伸缩采摘杆内腔的下端绕至可伸缩采摘杆内腔的上端，并与采摘手指靠近可伸缩采摘杆的一端连接，采摘头中在采摘手指靠近可伸缩采摘杆的一端还设有能够使采摘手指张开的第一弹簧；可伸缩性很大程度上节省了空间，便于携带；传送功能避免了多次采摘送回地面而造成的时间和体力的浪费，大大提高了采摘效率。

公开(公告)号：CN208916434U

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201821732190.6

申请日：2018-10-24

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵睿英 ,  李玉玉 ,  魏孟 ,  牛前 ,  贺妮妮 ,  董振宇 ,  王辉国

IPC: B65H31/10

Abstract: 本实用新型属于胶印机的升降技术领域，公开了一种单纸张胶印机收纸台升降机构，包括电机，二级直齿圆柱齿轮减速器，其中包含两个直齿圆柱齿轮、高速级齿轮轴和低速级齿轮轴，蜗轮蜗杆装置，其中包含蜗轮、蜗杆、蜗杆轴和蜗轮轴，三个用来完成升降动作的链传动装置，一个起传动作用的链条链轮装置，工作台，为保持工作台平衡而与链条相连的重物，连接链条与工作台的链条固定器。直齿圆柱齿轮与轴之间均有键连接，蜗杆和蜗轮与轴之间均有键连接。三个完成升降动作的链传动均为左侧连接工作台，右侧连接重物。工作时直接由3根链条悬挂收纸台，由链轮带动链条，从而使工作台做升降运动。本实用新型解决了现有装置中存在的悬臂支架断裂以及卡死现象。