公开(公告)号：CN112348871B

公开(公告)日：2023-02-10

申请号：CN202011279580.4

申请日：2020-11-16

申请人： 长安大学

发明人： 荆树旭 ,  翟晓惠 ,  柳有权 ,  卢鹏宇 ,  刘佳玲

IPC分类号： G06T7/55

摘要： 本发明公开了一种局部立体匹配方法，该方法包括以下步骤：一、图像采集及极线校正；二、RGB三分量提取；三、颜色匹配代价的获取；四、梯度匹配代价的获取；五、匹配代价函数的获取；六、判断窗口区域的获取；七、匹配代价的聚合；八、视差优化。本发明方法步骤简单，基于彩色图像进行局部匹配，有效地利用彩色图像的颜色信息，不仅提高了立体匹配的准确度，而且对视差图进行优化，提高了视差图的准确度，便于视差图后续的深度信息分析。

公开(公告)号：CN112560648A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011448199.6

申请日：2020-12-09

申请人： 长安大学

发明人： 荆树旭 ,  卢鹏宇 ,  柳有权 ,  翟晓惠 ,  刘佳玲

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

摘要： 本发明公开了一种基于RGB‑D图像的SLAM方法，该方法包括以下步骤：一、RGB‑D图像的获取；二、RGB‑D图像的特征点提取与匹配；三、计算旋转矩阵和平移矩阵；四、RGB‑D图像中关键帧的获取；步骤五、关键帧的闭环判断；步骤六、RGB‑D图像的全局优化；步骤七、构建网格地图。本发明方法步骤简单、设计合理且实现方便，解决暴力匹配问题，且减少匹配点对质量差别造成深度相机位姿的误差，提高了SLAM的精度和实时性，从而能够满足机器人实时SLAM的要求，并且具有极高的精度。

公开(公告)号：CN112348871A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011279580.4

申请日：2020-11-16

申请人： 长安大学

发明人： 荆树旭 ,  翟晓惠 ,  柳有权 ,  卢鹏宇 ,  刘佳玲

IPC分类号： G06T7/55

摘要： 本发明公开了一种局部立体匹配方法，该方法包括以下步骤：一、图像采集及极线校正；二、RGB三分量提取；三、颜色匹配代价的获取；四、梯度匹配代价的获取；五、匹配代价函数的获取；六、判断窗口区域的获取；七、匹配代价的聚合；八、视差优化。本发明方法步骤简单，基于彩色图像进行局部匹配，有效地利用彩色图像的颜色信息，不仅提高了立体匹配的准确度，而且对视差图进行优化，提高了视差图的准确度，便于视差图后续的深度信息分析。

公开(公告)号：CN112560648B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202011448199.6

申请日：2020-12-09

申请人： 长安大学

发明人： 荆树旭 ,  卢鹏宇 ,  柳有权 ,  翟晓惠 ,  刘佳玲

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06N3/044 ,  G06V10/82 ,  G06N3/049

摘要： 本发明公开了一种基于RGB‑D图像的SLAM方法，该方法包括以下步骤：一、RGB‑D图像的获取；二、RGB‑D图像的特征点提取与匹配；三、计算旋转矩阵和平移矩阵；四、RGB‑D图像中关键帧的获取；步骤五、关键帧的闭环判断；步骤六、RGB‑D图像的全局优化；步骤七、构建网格地图。本发明方法步骤简单、设计合理且实现方便，解决暴力匹配问题，且减少匹配点对质量差别造成深度相机位姿的误差，提高了SLAM的精度和实时性，从而能够满足机器人实时SLAM的要求，并且具有极高的精度。