公开(公告)号：CN119270257A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411369414.1

申请日：2024-09-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 武志聪 ,  郑伟 ,  张玉龙 ,  王守禄

IPC: G01S13/86 ,  G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G01S13/931

Abstract: 本申请提供障碍物检测的方法、装置、车辆及存储介质。该方法中通过第一传感器获取目标障碍物的初始轮廓点，并通过第二传感器获取初始轮廓点对应的轮廓点。确定第三轮廓点在目标方向上的第一投影距离，以及第四轮廓点在目标方向上的第二投影距离。通过第一投影距离和第一轮廓点，修正第一轮廓点，通过第二投影距离和第二轮廓点修正第二轮廓点。即通过投影原理，基于第二传感器的障碍物轮廓数据在初始轮廓点方向上的投影距离，对初始轮廓点进行调整，得到目标障碍物的真实轮廓点。真实轮廓点能够有效地描述目标障碍物的真实边界，因此，该方法能够提高对目标障碍物的检测准确度，进而提高自动驾驶车辆的路径规划的精度以及车辆驾驶的安全性。

公开(公告)号：CN119078806A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411374286.X

申请日：2024-09-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 张玉龙 ,  郑伟 ,  武志聪

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/00 ,  B60W40/105

Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取车辆行驶轨迹对应的轨迹类型，确定车辆行驶轨迹上所有轨迹点的曲率；根据曲率和轨迹类型，为每个轨迹点设置速度标识，速度标识用于指示车辆到达轨迹点的情况下是否减速；在车辆达到目标点的情况下，根据目标点对应的速度标识控制车辆的行驶速度，目标点为所有轨迹点中的任意一个。本申请能够提高车辆按照规划轨迹行驶期间的平稳性，有利于提升用户体验。