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公开(公告)号：CN116142168A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310172290.7
申请日：2023-02-27
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶横向运动控制接管方法、装置、系统和车辆。该方法包括：获取施加在方向盘上的手力矩、所述手力矩的持续时间和当前车速；根据所述当前车速确定对应的接管条件；在所述手力矩和手力矩的持续时间满足接管条件时，控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能。该方法在车速不同时的接管条件不同，在手力矩和手力矩的持续时间满足当前车速对应的接管条件时控制电子助力转向系统退出横向运动控制功能，使不同车速状态下都可以快速且安全地实现驾驶员接管方向盘控制。
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