公开(公告)号：CN116311366A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310249334.1

申请日：2023-03-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张旭 ,  韦沁言 ,  裴行健 ,  闫亮 ,  夏英

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/77 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于3D点云目标检测领域，具体涉及一种多通道感知的3D点云目标检测方法，包括：获取原始3D点云数据，采用立柱法对3D点云数据进行处理，得到立柱；采用注意力感知模块提取立柱的点维度注意力、通道维度注意力以及体素维度注意力，并通过多层感知机对三个注意力特征进行优化，到三个注意力得分；根据三个注意力得分以及立柱构建完整的注意力矩阵；将完整的注意力矩阵输入到检测头，得到目标检测结果；本发明使用了多维度综合注意力感知模块，能够更好的保留重要信息并推广到各种行人表征，以克服点云中行人数据的非刚性和稀疏性，由于多维度的注意力，可以增强柱状的表示，并通过复合池化策略更好的获取立柱中所有点的上下文信息。