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公开(公告)号：CN111476106B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010189986.7
申请日：2020-03-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机的直道相对坡度实时预测方法、系统及装置，属于智能汽车环境感知技术领域，旨在解决现有技术无法精确预测车辆前方道路坡度的问题。本发明包括：通过单目相机获取车道线图像，通过相机标定获取相机内外参数，并计算世界坐标系下相机光心坐标；提取车道线特征点的图像坐标，并利用相机成像模型投射到世界坐标系下Z＝0的平面上；通过最小二乘法拟合两条直线段，直线段交点为车道线坡度转折点；计算车辆前方道路的相对坡度值。本发明只需要一个标定好的单目相机，检测出一条车道线就可精确计算车辆前方直道的相对坡度，成本低、精确度高。
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公开(公告)号：CN110210451B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910511680.6
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种斑马线检测方法，属于无人驾驶中道路环境感知技术领域。S1：采用固定安装在车顶部的摄像头实时检测斑马线，获取图像；S2：对图像进行预处理；S3：对斑马线候选区域进行逆投影变换，将图像转换为俯视图，在俯视图的基础上进行斑马线的特征提取和检测；S4：计算峰值间距离，保留距离相同的峰值；S5：确定斑马线候选区域；S6：确定斑马线候选区域后对斑马线特征点进行提取；S7：确定斑马线区域。本发明通过直方图峰值和LSD直线检测，并结合斑马线本身黑白突变点特征，可以为智能车提供复杂路段的斑马线检测，因而具有广阔的市场前景和应用价值。
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公开(公告)号：CN111476106A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010189986.7
申请日：2020-03-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机的直道相对坡度实时预测方法、系统及装置，属于智能汽车环境感知技术领域，旨在解决现有技术无法精确预测车辆前方道路坡度的问题。本发明包括：通过单目相机获取车道线图像，通过相机标定获取相机内外参数，并计算世界坐标系下相机光心坐标；提取车道线特征点的图像坐标，并利用相机成像模型投射到世界坐标系下Z＝0的平面上；通过最小二乘法拟合两条直线段，直线段交点为车道线坡度转折点；计算车辆前方道路的相对坡度值。本发明只需要一个标定好的单目相机，检测出一条车道线就可精确计算车辆前方直道的相对坡度，成本低、精确度高。
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公开(公告)号：CN110210451A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910511680.6
申请日：2019-06-13
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种斑马线检测方法，属于无人驾驶中道路环境感知技术领域。S1：采用固定安装在车顶部的摄像头实时检测斑马线，获取图像；S2：对图像进行预处理；S3：对斑马线候选区域进行逆投影变换，将图像转换为俯视图，在俯视图的基础上进行斑马线的特征提取和检测；S4：计算峰值间距离，保留距离相同的峰值；S5：确定斑马线候选区域；S6：确定斑马线候选区域后对斑马线特征点进行提取；S7：确定斑马线区域。本发明通过直方图峰值和LSD直线检测，并结合斑马线本身黑白突变点特征，可以为智能车提供复杂路段的斑马线检测，因而具有广阔的市场前景和应用价值。
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