公开(公告)号：CN118004220A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410164858.5

申请日：2024-02-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李海青 ,  李雨欣 ,  禄盛 ,  李永福 ,  罗久飞 ,  陈家路

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/09

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种智能汽车个性化避障控制方法及系统，包括：获取车辆用户历史驾驶轨迹中的特征参数并进行聚类分析，采用改进BP神经网络识别对应的驾驶风格，并构建自动驾驶风险统一量化模型；获取周围行驶车辆信息，采用隐马尔可夫模型观测周围行驶车辆状态，进行换道意图识别，根据识别结果生成车辆避障方式决策；根据自动驾驶风险统一量化模型计算横纵向的势场力，根据横纵向势场力设计横纵向避障控制方法，根据车辆用户的驾驶风格对设计的横纵向避障控制方法进行个性化约束；本发明通过建立考虑人车路环的统一风险场模型，并设计基于驾驶风格的个性化避障方法，能够有效解决自动驾驶难以融入人类驾驶生态的问题。