公开(公告)号：CN116989804A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310016091.7

申请日：2023-01-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 赵超莹 ,  陈昌川 ,  全锐杨 ,  乔飞 ,  贾尼别克 ,  斯琴其木格 ,  夏佩敏 ,  陈怡羽

IPC: G01C21/32 ,  G06T17/00 ,  G06T17/05 ,  G01C21/00 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明涉及一种基于RGB‑D的多机协同八叉树建图系统，属于多机协同移动机器人的同步定位与地图构建技术领域，SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping，同时定位和建图)为移动机器人自我感知世界所依赖的一项基本技术，通过搭载传感器，可以在估计自身运动的同时构建未知环境的模型。视觉SLAM一般指的是移动机器人进入未知环境时，以相机作为唯一传感器，来完成定位和地图构建需求。然而，伴随着单体移动机器人智能化需求的逐渐提高，导致其资源受限的问题日益严重，而硬件成本的提高违背了视觉SLAM低成本部署的初衷，如何平衡资源和智能化需求成为需要解决的问题。本发明针对算法轻量化和多机协同SLAM两个领域，设计了基于RGB‑D的视觉里程计方法和多机协同SLAM系统，实现了多机融合稠密八叉树地图的构建。