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公开(公告)号：CN109961440A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910202449.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于激光雷达技术领域，公开了一种基于深度图的三维激光雷达点云目标分割方法，所述方法包括将三维激光雷达获取的三维点云数据转化为二维深度图；计算深度图中每一列中相邻两点形成的角度值，遍历得到深度图所对应的角度矩阵；通过广度优先搜索算法遍历深度图，若深度图相邻位置上两点的角度差值小于指定阈值，则标记为同一类型，从而找出深度图中属于地面的部分，根据点云和深度图的映射关系去除地面点云数据；基于改进DBSCAN算法对非地面点云进行目标分割，按照自适应参数eps，判断是否为核心点时同时考虑空间欧式距离和角度距离。本发明在深度图上进行分割的效率得到提高，满足了实时性的要求，有效解决了欠分割和过分割问题。
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公开(公告)号：CN109872329A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910077725.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于激光雷达技术领域，本发明公开了一种基于三维激光雷达的地面点云快速分割方法，所述方法包括将三维激光雷达获取的三维点云数据转化为二维深度图；计算深度图中每一列中相邻两点形成的角度值，遍历所有列，从而得到深度图所对应的角度矩阵；通过广度优先搜索算法遍历深度图，如果深度图相邻位置上两点的角度差值小于指定阈值，则标记为同一类型，从而找出深度图中属于地面的部分，根据点云和深度图的映射关系分离出地面点云数据；本发明避免了直接在三维点云上进行处理，在深度图上进行分割的效率得到大大提高，满足了实时性的要求，同时采用扫描线角度差阈值方法有效地对地面点云进行分割，有效解决了不平地面存在的欠分割问题，分割地面的方法在准确性上更高。
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公开(公告)号：CN109961440B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910202449.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于激光雷达技术领域，公开了一种基于深度图的三维激光雷达点云目标分割方法，所述方法包括将三维激光雷达获取的三维点云数据转化为二维深度图；计算深度图中每一列中相邻两点形成的角度值，遍历得到深度图所对应的角度矩阵；通过广度优先搜索算法遍历深度图，若深度图相邻位置上两点的角度差值小于指定阈值，则标记为同一类型，从而找出深度图中属于地面的部分，根据点云和深度图的映射关系去除地面点云数据；基于改进DBSCAN算法对非地面点云进行目标分割，按照自适应参数eps，判断是否为核心点时同时考虑空间欧式距离和角度距离。本发明在深度图上进行分割的效率得到提高，满足了实时性的要求，有效解决了欠分割和过分割问题。
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