公开(公告)号：CN118131815A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410158319.0

申请日：2024-02-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱江 ,  王彦敏 ,  张海波

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于多无人机数据采集技术领域，具体涉及一种干扰环境下的多无人机实时飞行轨迹规划方法，包括：初始化多无人机数据采集场景；在多无人机数据采集场景下，不考虑动态干扰和移动地面终端，进行初始轨迹规划；在初始轨迹规划的基础上，考虑干扰状态和移动的地面终端场景，进行在线轨迹调整优化。所提方法能够通过优化多无人机实时飞行轨迹来对抗干扰源和地面终端移动性带来的影响，在存在干扰的数据采集场景下，使无人机在任务完成时间内的能耗最小化，提高数据采集任务效率；同时，该方法可以有效改善无人机数据采集的抗干扰性能，通过多无人机轨迹规划提高任务完成的时效性。

公开(公告)号：CN117873135A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410116739.2

申请日：2024-01-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱江 ,  王彦敏 ,  张海波

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于无人机数据采集技术领域，具体涉及一种无人机数据采集系统中的抗干扰轨迹优化方法，包括：初始化动态干扰下的无人机数据采集场景；通过蚁群算法和带有转角代价的LKH算法进行初始轨迹规划；在初始轨迹规划基础上，考虑动态干扰，对无人机轨迹进行在线优化。本发明通过优化无人机飞行轨迹来对抗干扰源位置隐蔽性和移动性带来的影响，在采集距离有限的情况下，使无人机在有限任务时间内的能耗最小化，同时，该方法可以有效改善无人机通信的抗干扰性能，提高无人机在动态干扰环境中的数据采集能力。