公开(公告)号：CN115097843B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202210820510.8

申请日：2022-07-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 田帅辉 ,  樊略 ,  欧丽英

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明涉及基于动态优先级快递分拨中心的多AGV路径规划方法及装置，属于多智能体控制技术领域。该方法包括以下步骤：1、使用栅格法对快递分拨中心环境进行建模；2、使用改进A*算法对各AGV进行初始路径规划；3、计算各AGV路径时间窗；4、找到AGV之间发生冲突的时间和节点；5、计算发生冲突时各AGV的实时优先级，确定进行避碰操作的AGV；6、判断冲突类型，选择避碰方法；7、输出各AGV无碰撞的路径信息。本发明通过改进初始路径规划方法以及设计避碰规则，有效地解决快递分拨中心AGV路径冲突问题。

公开(公告)号：CN115097843A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210820510.8

申请日：2022-07-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 田帅辉 ,  樊略 ,  欧丽英

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及基于动态优先级快递分拨中心的多AGV路径规划方法及装置，属于多智能体控制技术领域。该方法包括以下步骤：1、使用栅格法对快递分拨中心环境进行建模；2、使用改进A*算法对各AGV进行初始路径规划；3、计算各AGV路径时间窗；4、找到AGV之间发生冲突的时间和节点；5、计算发生冲突时各AGV的实时优先级，确定进行避碰操作的AGV；6、判断冲突类型，选择避碰方法；7、输出各AGV无碰撞的路径信息。本发明通过改进初始路径规划方法以及设计避碰规则，有效地解决快递分拨中心AGV路径冲突问题。