公开(公告)号：CN103970135A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410162974.X

申请日：2014-04-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐贤伦 ,  李腊梅 ,  虞继敏 ,  刘想德 ,  张毅 ,  张莉 ,  王福龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于MAPSOPF算法的多机器人协作定位控制方法，包括步骤：将实际运行环境抽象成一张平面图，根据路标的位置和机器人的路径建立环境地图；初始化机器人相关信息、黑板信息；采用MAPSOPF算法并根据适应度值预测机器人下一步的位置，更新预测位置、黑板信息，完成精确定位。通过调整权重系数和学习因子，引入竞争机制，以提高算法的优化效果，最终提高多机器人的协作定位精度。

公开(公告)号：CN104330968A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410668815.7

申请日：2014-11-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐贤伦 ,  张莉 ,  刘念慈 ,  张毅 ,  刘想德 ,  姜吉杰 ,  王福龙 ,  李腊梅

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明请求保护一种基于改进支持向量回归的逆模型/PID复合控制方法，该方法利用多智能体粒子群算法优化支持向量回归机相关参数，有效提高其建模精度及泛化能力。在此基础上构建了基于粒子群优化算法的支持向量回归机(MAPSO-SVR)逆模型，一定程度上提高了逆模型精度；引入PID控制，提出MAPSO-SVR逆模型/PID复合控制方法，实现非线性系统自身的不断修正，可有效提高系统的跟踪、控制能力。

公开(公告)号：CN103926930A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410191404.3

申请日：2014-05-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐贤伦 ,  李腊梅 ,  蒋畅江 ,  王福龙 ,  陈龙 ,  张毅

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于MAPSO算法的多机器人地图构建方法，该方法采用MAPSO全局优化方法与Hilbert曲线探测方法相结合，可有效提高多机器人环境探测精度，减少重复探测次数。综合运用Hilbert曲线特性以及机器人的探测半径，并采用MAPSO算法对机器人待测子区域分配问题进行全局优化，可以避免重复探测，提高探测效率。在Hilbert曲线探测过程中，每个机器人只会在自己的子区域进行探测，避免了机器人发生碰撞的情况。