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公开(公告)号：CN109490890A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811444277.8
申请日：2018-11-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法，主要包括三个阶段：第一阶段，首先在智能车上安装并调整相机与毫米波雷达位置，然后用张正友标定法获取相机内部参数，最后将相机成像平面投影到俯视图，以满足两个传感器识别的目标信息在同一车辆坐标系下；第二阶段，在线下用深度学习方法训练基于图像的多目标识别模型，线上在智能车行驶的过程中雷达与相机实时采集数据，把识别的目标信息转化到统一的车辆坐标系下并排除无效目标；第三阶段，用全局最近邻匹配算法判断目标是否一致，通过扩展卡尔曼滤波跟踪匹配目标和未匹配目标，实现多目标识别。本发明目标识别率高，安全性可靠，可有效提高智能汽车对环境感知的实用性。
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公开(公告)号：CN108257161A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810040543.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于多相机的车辆环境三维重构和运动估计系统及方法，其中双目视觉三维重构是将位于车辆前端标定过的双目摄像头采集回来的图像进行特征点提取与匹配，从而得到稠密的三维点云，同时获得车辆的运动估计；单目视觉三维重构是对每台标定过的单目摄像头采集的图像进行特征点提取与匹配，再利用双目视觉三维重构模块中得到的车辆运动估计，获得精确的三维稠密点云；整车环境三维重构是将前面双目视觉三维重构模块和单目视觉三维重构模块获得的三维稠密点云进行坐标转换拼接，并通过光束法平差方法对每个三维坐标点进行优化，从而获得优化后的整车环境的精确的三维环境重构结果；本发明操作流程简单、易于实施、成本低。
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公开(公告)号：CN109490890B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201811444277.8
申请日：2018-11-29
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本发明请求保护一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法，主要包括三个阶段：第一阶段，首先在智能车上安装并调整相机与毫米波雷达位置，然后用张正友标定法获取相机内部参数，最后将相机成像平面投影到俯视图，以满足两个传感器识别的目标信息在同一车辆坐标系下；第二阶段，在线下用深度学习方法训练基于图像的多目标识别模型，线上在智能车行驶的过程中雷达与相机实时采集数据，把识别的目标信息转化到统一的车辆坐标系下并排除无效目标；第三阶段，用全局最近邻匹配算法判断目标是否一致，通过扩展卡尔曼滤波跟踪匹配目标和未匹配目标，实现多目标识别。本发明目标识别率高，安全性可靠，可有效提高智能汽车对环境感知的实用性。
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公开(公告)号：CN108257161B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810040543.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于多相机的车辆环境三维重构和运动估计系统及方法，其中双目视觉三维重构是将位于车辆前端标定过的双目摄像头采集回来的图像进行特征点提取与匹配，从而得到稠密的三维点云，同时获得车辆的运动估计；单目视觉三维重构是对每台标定过的单目摄像头采集的图像进行特征点提取与匹配，再利用双目视觉三维重构模块中得到的车辆运动估计，获得精确的三维稠密点云；整车环境三维重构是将前面双目视觉三维重构模块和单目视觉三维重构模块获得的三维稠密点云进行坐标转换拼接，并通过光束法平差方法对每个三维坐标点进行优化，从而获得优化后的整车环境的精确的三维环境重构结果；本发明操作流程简单、易于实施、成本低。
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