公开(公告)号：CN114740734A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210465627.9

申请日：2022-04-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  宋青峰 ,  张志泽 ,  唐贤伦

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及柔性执行器驱动的机器人控制领域，公开了一种基于时变扰动和连续滑膜的柔性执行器，包括第一观测器、第二观测器、第一连续滑膜控制器、第二连续滑膜控制器，本发明还公开了一种基于时变扰动和连续滑膜的柔性执行器的设计方法和控制方法。本发明使用的是滑模控制器，可以从反馈通道提高系统的抗干扰性能，观测器用的是降阶观测器，既可以完成扰动估计的功能，又可以降低算法实现时的计算负担。

公开(公告)号：CN114740734B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202210465627.9

申请日：2022-04-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  宋青峰 ,  张志泽 ,  唐贤伦

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及柔性执行器驱动的机器人控制领域，公开了一种基于时变扰动和连续滑膜的柔性执行器，包括第一观测器、第二观测器、第一连续滑膜控制器、第二连续滑膜控制器，本发明还公开了一种基于时变扰动和连续滑膜的柔性执行器的设计方法和控制方法。本发明使用的是滑模控制器，可以从反馈通道提高系统的抗干扰性能，观测器用的是降阶观测器，既可以完成扰动估计的功能，又可以降低算法实现时的计算负担。