公开(公告)号：CN118050986A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410035031.4

申请日：2024-01-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐晓铭 ,  余招进 ,  卿仁波 ,  黄华 ,  王家亮 ,  黄娟 ,  赵坤

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明请求保护一种基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪实现方法，属于无人驾驶领域。首先，建立了具有测量不确定性和动态量化的线性时变误差模型。测量不确定度表明，在实际驾驶过程中，由于传感器的抖动，导致车辆状态提取失败。动态量化器可以在线调整量化参数，用于对控制输入信号进行量化。通过李雅普诺夫函数得到闭环系统的稳定性条件，并利用线性矩阵不等式技术求解。然后，根据稳定性条件，通过求解有限时间范围内基于代价函数的“最小‑最大”优化问题来设计模型预测控制器。为了解决MPC优化问题，研究了带ALM的正则化最小二乘法和在线迭代算法，得到了优化问题的解析解。最后，通过实验验证了所提方法的有效性。

公开(公告)号：CN116088498A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211578769.2

申请日：2022-12-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐浩 ,  唐晓铭 ,  余招进 ,  李伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于MPC与FPGA的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，属于自动驾驶车辆控制技术领域。其包括以下步骤：步骤1、建立自动驾驶车辆的运动学模型；步骤2、实现自动驾驶车辆轨迹跟踪控制，包括预测模型建立，定义代价函数，运用OSQP算法求解优化问题和反馈校正；步骤3、基于FPGA实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制。本发明用于解决自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制问题，以及在保证控制性能的前提下通过FPGA加速模型预测控制算法，实现自动驾驶车辆对参考轨迹的高精度实时跟踪控制。