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公开(公告)号：CN112146643A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011027054.9
申请日：2020-09-25
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
摘要： 本专利涉及陀螺寻北仪技术领域，具体是光纤陀螺寻北仪，包括底座组件、外罩、驱动组件、限位组件、中心旋转组件、电源、显示板和控制解算板组件；驱动组件、限位组件、中心旋转组件、电源、显示板和控制解算板组件均安装在底座上；驱动组件包括驱动电机和驱动齿轮；限位组件包括限位电机、限位齿轮和限位齿条；中心旋转组件包括框架、大齿轮、定位盘、旋转体、光纤陀螺仪、加表电路板和四个光敏三极管，驱动齿轮与大齿轮啮合，限位齿条端部的限位块能够进入定位槽中进行定位。本方案采用单轴光纤陀螺仪替换双轴动力调谐陀螺仪进行寻北，解决了动力调谐陀螺寻北仪启动、停止时间长，抗振动冲击能力弱的缺点。
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公开(公告)号：CN112146643B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011027054.9
申请日：2020-09-25
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
摘要： 本专利涉及陀螺寻北仪技术领域，具体是光纤陀螺寻北仪，包括底座组件、外罩、驱动组件、限位组件、中心旋转组件、电源、显示板和控制解算板组件；驱动组件、限位组件、中心旋转组件、电源、显示板和控制解算板组件均安装在底座上；驱动组件包括驱动电机和驱动齿轮；限位组件包括限位电机、限位齿轮和限位齿条；中心旋转组件包括框架、大齿轮、定位盘、旋转体、光纤陀螺仪、加表电路板和四个光敏三极管，驱动齿轮与大齿轮啮合，限位齿条端部的限位块能够进入定位槽中进行定位。本方案采用单轴光纤陀螺仪替换双轴动力调谐陀螺仪进行寻北，解决了动力调谐陀螺寻北仪启动、停止时间长，抗振动冲击能力弱的缺点。
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公开(公告)号：CN106121631B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201610664945.2
申请日：2016-08-12
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
IPC分类号： E21B47/022 , E21B47/017
摘要： 本发明公开一种深钻探抗高温微惯性连续测斜装置，元器件部分耐压外管中心孔的下端与第一转接头相连，该第一接头上端部通过第一金属绝热体与第一吸热体相连；第一吸热体上端部与第二转接头下部相连，元器件安装壳中心孔的下部装有三个相互垂直的微型石英振动陀螺仪，元器件安装壳中心孔的上部装有三个相互垂直的加速度计；元器件安装壳中心孔的上端与第三转接头下端相连，三金属绝热体上端通过连接头与电路安装壳下端相连；电路安装壳上装有解算板、加速度计信号处理板、陀螺仪信号处理板、信号传输板和电源板。本发明能在移动过程中测量任意一个点的方位角、倾角和斜度，并可以在钻探过程中连续、高效地测量方位角、倾角和斜度。
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公开(公告)号：CN113758373A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111043585.1
申请日：2021-09-07
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
IPC分类号： F41G7/00
摘要： 本发明提供一种提高弹载接收机定位、测速精度的方法、装置及设备，通过高频率载波相位差分得到噪声较小的多普勒频率，来提高测速精度；同时通过采用最小二乘法得到接收机的初始值，再将初始值输入预设的自适应的卡尔曼滤波模型中，得到预测值，选择收敛的预测值作为接收机的输出值，或者在预测值发散时选择初始值作为接收机的输出值，根据接收机的输出值对卫星进行伪距修正，得到更新后的基本信息，并进行卫星筛选，用更新后的基本信息进行卡尔曼滤波模型的初始值更新；从而实现了由于最小二乘法提供初始值给卡尔曼滤波模型，加快卡尔曼滤波迭代运算快速收敛，并每轮计算都会进行卫星伪距的误差修正，从而使得定位、定速精度提高。
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公开(公告)号：CN113671547A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110983849.5
申请日：2021-08-25
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种改进的高动态捕获方法、装置、设备及存储介质，通过预设方法，对预设的初始多普勒搜索范围采用初始频率步长进行搜索，搜索到的第一颗卫星，根据第一颗卫星得到的多普勒频率作为搜索中心，并根据接收机在静止状态时，卫星与接收机之间因多普勒效应产生的频移范围，得到目标多普勒搜索范围，根据预设的频率步长，进行频率区间划分，再分别对每个频率区间进行搜索，捕获卫星信号。该方案利用了卫星相对运动保持不变，可重新设定频率搜索范围，因此可缩小需要搜索的频率范围，也减小了搜索次数，从而缩短了捕获卫星的时间，对硬件资源开销也有较大的降低。
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公开(公告)号：CN109373998B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811182439.5
申请日：2018-10-11
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于多传感器数据的旋转体姿态测量方法，包括：旋转体在旋转未发射工况下，根据三轴加速度计检测到的三轴加速度过载分量计算出俯仰角和滚转角γ0，根据三轴地磁传感器检测到的轴向地磁分量、俯仰角、滚转角γ0以及旋转体所在位置的当地三轴地磁分量Bx、By、Bz和磁偏角β，计算出航向角；旋转体在发射工况下，根据滚转角γ0、俯仰角、航向角以及三轴陀螺仪检测到的三轴旋转角速度，利用纯惯性积分计算出发射工况下的俯仰角和航向角；对三轴地磁传感器在发射工况下检测到的地磁分量进行周期修正；针对每个周期，根据修正后的地磁分量、俯仰角、航向角、当地三轴地磁分量Bx、By和Bz，计算出发射工况下的滚动角γ。本发明体积小、姿态测量准确度高且成本低。
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公开(公告)号：CN113758373B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111043585.1
申请日：2021-09-07
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
IPC分类号： F41G7/00
摘要： 本发明提供一种提高弹载接收机定位、测速精度的方法、装置及设备，通过高频率载波相位差分得到噪声较小的多普勒频率，来提高测速精度；同时通过采用最小二乘法得到接收机的初始值，再将初始值输入预设的自适应的卡尔曼滤波模型中，得到预测值，选择收敛的预测值作为接收机的输出值，或者在预测值发散时选择初始值作为接收机的输出值，根据接收机的输出值对卫星进行伪距修正，得到更新后的基本信息，并进行卫星筛选，用更新后的基本信息进行卡尔曼滤波模型的初始值更新；从而实现了由于最小二乘法提供初始值给卡尔曼滤波模型，加快卡尔曼滤波迭代运算快速收敛，并每轮计算都会进行卫星伪距的误差修正，从而使得定位、定速精度提高。
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公开(公告)号：CN109373998A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811182439.5
申请日：2018-10-11
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于多传感器数据的旋转体姿态测量方法，包括：旋转体在旋转未发射工况下，根据三轴加速度计检测到的三轴加速度过载分量计算出俯仰角和滚转角γ0，根据三轴地磁传感器检测到的轴向地磁分量、俯仰角、滚转角γ0以及旋转体所在位置的当地三轴地磁分量Bx、By、Bz和磁偏角β，计算出航向角；旋转体在发射工况下，根据滚转角γ0、俯仰角 、航向角 以及三轴陀螺仪检测到的三轴旋转角速度，利用纯惯性积分计算出发射工况下的俯仰角和航向角；对三轴地磁传感器在发射工况下检测到的地磁分量进行周期修正；针对每个周期，根据修正后的地磁分量、俯仰角 、航向角、当地三轴地磁分量Bx、By和Bz，计算出发射工况下的滚动角γ。本发明体积小、姿态测量准确度高且成本低。
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公开(公告)号：CN106121631A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610664945.2
申请日：2016-08-12
申请人： 重庆天箭惯性科技股份有限公司
IPC分类号： E21B47/022 , E21B47/017
CPC分类号： E21B47/022 , E21B47/011
摘要： 本发明公开一种深钻探抗高温微惯性连续测斜装置，元器件部分耐压外管中心孔的下端与第一转接头相连，该第一接头上端部通过第一金属绝热体与第一吸热体相连；第一吸热体上端部与第二转接头下部相连，元器件安装壳中心孔的下部装有三个相互垂直的微型石英振动陀螺仪，元器件安装壳中心孔的上部装有三个相互垂直的加速度计；元器件安装壳中心孔的上端与第三转接头下端相连，三金属绝热体上端通过连接头与电路安装壳下端相连；电路安装壳上装有解算板、加速度计信号处理板、陀螺仪信号处理板、信号传输板和电源板。本发明能在移动过程中测量任意一个点的方位角、倾角和斜度，并可以在钻探过程中连续、高效地测量方位角、倾角和斜度。
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