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公开(公告)号：CN106885677B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201611268336.1
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/00
Abstract: 六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其包括步骤：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；以及综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差。通过采用分级标定误差的方式，能够将各类可溯误差进行划分，以采用不同的方式对其进行针对性的标定，从而使得效果更加明显和精确。另外，综合标定误差，将该六自由度风洞试验机构的一些不可溯源误差也纳入标定，通过运动学逆解修正机构进行运动参数的修正，能够有效地补偿误差，以提高机构运动精度。
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公开(公告)号：CN106707962A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611268338.0
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 一种时变温度场快插机构热变形误差补偿方法，其包括步骤：计算与该快插机构相关的一个理论六分量矩阵；获得与该快插机构相关的一个真实六分量矩阵；比较该真实六分量矩阵和该理论六分量矩阵，以得到一个误差修正量；以及根据该误差修正量，对该快插机构因热变形引起的误差进行补偿，以能够提高该快插机构在参与飞行器模型的风洞试验时的试验的可靠性和试验精度。另外，该时变温度场快插机构热变形误差补偿方法的算法易于实现，可靠性强，应用范围广，能够被广泛地应用于诸如并联机床、飞行器模型、风洞试验模型、空间对接设备等国防重点领域中。
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公开(公告)号：CN106707962B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201611268338.0
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 一种时变温度场快插机构热变形误差补偿方法，其包括步骤：计算与该快插机构相关的一个理论六分量矩阵；获得与该快插机构相关的一个真实六分量矩阵；比较该真实六分量矩阵和该理论六分量矩阵，以得到一个误差修正量；以及根据该误差修正量，对该快插机构因热变形引起的误差进行补偿，以能够提高该快插机构在参与飞行器模型的风洞试验时的试验的可靠性和试验精度。另外，该时变温度场快插机构热变形误差补偿方法的算法易于实现，可靠性强，应用范围广，能够被广泛地应用于诸如并联机床、飞行器模型、风洞试验模型、空间对接设备等国防重点领域中。
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公开(公告)号：CN106885677A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201611268336.1
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/00
Abstract: 六自由度风洞试验机构末端综合误差标定方法，其包括步骤：标定该六自由度风洞试验机构在X方向、Y方向和Z方向的运动误差；标定该六自由度风洞试验机构在俯仰运动方向、偏航运动方向和滚转运动方向的运动误差；以及综合标定该六自由度风洞试验机构的运动误差。通过采用分级标定误差的方式，能够将各类可溯误差进行划分，以采用不同的方式对其进行针对性的标定，从而使得效果更加明显和精确。另外，综合标定误差，将该六自由度风洞试验机构的一些不可溯源误差也纳入标定，通过运动学逆解修正机构进行运动参数的修正，能够有效地补偿误差，以提高机构运动精度。
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公开(公告)号：CN105784316B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610308359.4
申请日：2016-05-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/04
Abstract: 本发明提供了一种用于高超声速风洞多体分离试验的高刚度嵌入式装置，所述的装置包括X向、Z向、Y向直线运动和β、α、γ角位移运动。X向、Z向和β运动采用三自由度并联平台实现，Y向、α运动和γ运动采用独立机构实现。三自由度并联平台、Y向机构和α机构通过箱体叠放方式自下而上、由外到内嵌套连接；γ机构通过弯刀与α机构固定连接，单独置于风洞流场。三自由度并联平台包括X向运动的并联基座与Z向运动的并联运动平台，两者之间采用四个旋转滑块组件连接，通过独立控制两组X向、Z向驱动组件可实现X向、Z向和β运动及多自由度耦合运动。本发明结构紧凑，刚性好，空间复用，能够在有限空间内实现高速、高精度、高承载能力的六自由度运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107121256A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710298838.7
申请日：2017-05-02
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/02
CPC classification number: G01M9/02
Abstract: 本发明公开了一种连续在轨运动的六自由度捕获轨迹试验方法，所述试验方法利用测力天平测得的分离体模型气动力，求解全尺寸分离体动力学方程组，得到全尺寸分离体的飞行轨迹，再通过天地转换、速度缩比，得到风洞坐标系下分离体模型的运动轨迹，最后利用六自由度机构带动分离体模型按需要的轨迹运动，在分离体模型运动过程中，提前测量天平数据，求解全尺寸分离体动力学方程组，并规划下一段运动轨迹。该试验方法无需暂停运动进行信号测量和数据计算，使得整个分离体模型的运动轨迹无间歇，并能确保分离体模型始终保持在真实轨迹上，提高了试验精度，增大了试验数据量，缩短了捕获轨迹试验时间，降低了试验成本。
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公开(公告)号：CN105784316A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610308359.4
申请日：2016-05-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/04
CPC classification number: G01M9/04
Abstract: 本发明提供了一种用于高超声速风洞多体分离试验的高刚度嵌入式装置，所述的装置包括X向、Z向、Y向直线运动和β、α、γ角位移运动。X向、Z向和β运动采用三自由度并联平台实现，Y向、α运动和γ运动采用独立机构实现。三自由度并联平台、Y向机构和α机构通过箱体叠放方式自下而上、由外到内嵌套连接；γ机构通过弯刀与α机构固定连接，单独置于风洞流场。三自由度并联平台包括X向运动的并联基座与Z向运动的并联运动平台，两者之间采用四个旋转滑块组件连接，通过独立控制两组X向、Z向驱动组件可实现X向、Z向和β运动及多自由度耦合运动。本发明结构紧凑，刚性好，空间复用，能够在有限空间内实现高速、高精度、高承载能力的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN107121256B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710298838.7
申请日：2017-05-02
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/02
Abstract: 本发明公开了一种连续在轨运动的六自由度捕获轨迹试验方法，所述试验方法利用测力天平测得的分离体模型气动力，求解全尺寸分离体动力学方程组，得到全尺寸分离体的飞行轨迹，再通过天地转换、速度缩比，得到风洞坐标系下分离体模型的运动轨迹，最后利用六自由度机构带动分离体模型按需要的轨迹运动，在分离体模型运动过程中，提前测量天平数据，求解全尺寸分离体动力学方程组，并规划下一段运动轨迹。该试验方法无需暂停运动进行信号测量和数据计算，使得整个分离体模型的运动轨迹无间歇，并能确保分离体模型始终保持在真实轨迹上，提高了试验精度，增大了试验数据量，缩短了捕获轨迹试验时间，降低了试验成本。
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公开(公告)号：CN205642793U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620422530.X
申请日：2016-05-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/04
Abstract: 本实用新型提供了一种用于高超声速风洞多体分离试验的高刚度嵌入式装置，所述的装置包括X向、Z向、Y向直线运动和β、α、γ角位移运动。X向、Z向和β运动采用三自由度并联平台实现，Y向、α运动和γ运动采用独立机构实现。三自由度并联平台、Y向机构和α机构通过箱体叠放方式自下而上、由外到内嵌套连接；γ机构通过弯刀与α机构固定连接，单独置于风洞流场。三自由度并联平台包括X向运动的并联基座与Z向运动的并联运动平台，两者之间采用四个旋转滑块组件连接，通过独立控制两组X向、Z向驱动组件可实现X向、Z向和β运动及多自由度耦合运动。本实用新型结构紧凑，刚性好，空间复用，能够在有限空间内实现高速、高精度、高承载能力的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN119458347A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411782454.9
申请日：2024-12-05
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于脉冲图神经网络的事件驱动触觉感知方法及系统，属于触觉感知和机器人控制技术领域。该方法包括以下步骤：S1、从事件驱动触觉传感器收集的数据中提取主要特征；S2、对触觉传感器数据中提取的主要特征进行编码；S3、采用脉冲神经网络来进一步学习特征嵌入；S4、通过图神经网络对编码后的特征进行处理；S5、采用投票机制识别目标物体的类别或状态。本方案通过图神经网络，能够自动构建基于触觉传感单元空间结构的图谱，并高效提取局部和全局特征；利用脉冲神经网络处理事件驱动数据，显著降低了能耗并提高了计算效率；具有较强的泛化能力，可适应不同的触觉传感器配置和应用场景，同时在处理实时触觉感知任务时表现优异。
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