公开(公告)号：CN106997688B

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201710431169.6

申请日：2017-06-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 孙棣华 ,  黄肖丞蔚 ,  忽晓阳 ,  章一芳 ,  赵敏

IPC: G08G1/14 ,  G08G1/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法，包括如下步骤：步骤1：将激光雷达、陀螺仪和加速度计安置于移动平台上，并驱动移动平台在停车场移动；步骤2：在移动平台移动过程中，获取激光雷达的检测数据并对检测数据进行预处理；步骤3：利用预处理后的检测数据依次进行特征提取和模式匹配，识别停车场中的局部车位信息；步骤4：分析陀螺仪和加速度计获取的数据，确定移动平台的位置和姿态，通过移动平台的位姿推算对局部车位信息进行校正；步骤5：通过对多个局部环境进行叠加生成停车场空车位的场景地图。本发明可适用于室内停车场、室外停车场以及路边停车场等对于停车位的智能识别。

公开(公告)号：CN106997688A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201710431169.6

申请日：2017-06-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 孙棣华 ,  黄肖丞蔚 ,  忽晓阳 ,  章一芳 ,  赵敏

IPC: G08G1/14 ,  G08G1/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的停车场停车位检测方法，包括如下步骤：步骤1：将激光雷达、陀螺仪和加速度计安置于移动平台上，并驱动移动平台在停车场移动；步骤2：在移动平台移动过程中，获取激光雷达的检测数据并对检测数据进行预处理；步骤3：利用预处理后的检测数据依次进行特征提取和模式匹配，识别停车场中的局部车位信息；步骤4：分析陀螺仪和加速度计获取的数据，确定移动平台的位置和姿态，通过移动平台的位姿推算对局部车位信息进行校正；步骤5：通过对多个局部环境进行叠加生成停车场空车位的场景地图。本发明可适用于室内停车场、室外停车场以及路边停车场等对于停车位的智能识别。

公开(公告)号：CN207233218U

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201721254094.0

申请日：2017-09-27

Applicant: 重庆大学 ,  重庆城市综合交通枢纽开发投资有限公司

Inventor： 孙棣华 ,  易兵 ,  章一芳 ,  韩凤萍 ,  黄肖丞蔚 ,  忽晓阳

IPC: G08G1/14

Abstract: 本实用新型属于传感检测技术领域，公开了基于2D激光雷达的停车场空车位巡检装置，包括小车，以及搭载于小车上的处理器、通讯单元、2D激光雷达单元、电源模块、运动驱动单元和运动传感单元；其中，2D激光雷达单元，用于向停车位发射雷达信号并获取回波信号；运动驱动单元，用于驱动小车运动；通讯单元，用于与上位机进行通讯；运动传感单元，用于获取小车的运动状态；处理器，用于接收2D激光雷达单元获取的回波信号，确定停车位是否有车，并通过通讯单元反馈给上位机，处理器还通过运动传感单元获取小车运动状态并通过运动驱动单元控制小车运动；电源模块，为基于2D激光雷达的停车场空车位巡检装置提供电力。