公开(公告)号：CN108568660B

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201710140220.8

申请日：2017-03-10

Applicant: 重庆大学 ,  重庆雅克比科技有限公司

Inventor： 李奇敏 ,  孙烨辉 ,  蒲文东 ,  温皓宇

IPC: B23P19/06 ,  G05B19/414

Abstract: 本发明提供了一种高可靠性螺栓拧紧电路系统及其控制方法，包括：通过单片机电机控制端分别连接螺栓拧紧系统的伺服电机驱动电路，单片机电磁控制端连接电磁线圈信号端，单片机激光信号端连接激光传感器信号端，单片机力矩信号端连接力矩传感器信号端。通过自动化控制进行螺栓拧紧操作。本方法能够根据螺栓装配位置实现自动定位，根据工况自适应调整拧紧力矩，自动更换不同型号套筒，螺栓装配可视化，大大降低人力成本，提高螺栓拧紧的效率和可靠性，智能螺栓装配。

公开(公告)号：CN108568660A

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201710140220.8

申请日：2017-03-10

Applicant: 重庆大学 ,  重庆雅克比科技有限公司

Inventor： 李奇敏 ,  孙烨辉 ,  蒲文东 ,  温皓宇

IPC: B23P19/06 ,  G05B19/414

Abstract: 本发明提供了一种高可靠性螺栓拧紧电路系统及其控制方法，包括：通过单片机电机控制端分别连接螺栓拧紧系统的伺服电机驱动电路，单片机电磁控制端连接电磁线圈信号端，单片机激光信号端连接激光传感器信号端，单片机力矩信号端连接力矩传感器信号端。通过自动化控制进行螺栓拧紧操作。本方法能够根据螺栓装配位置实现自动定位，根据工况自适应调整拧紧力矩，自动更换不同型号套筒，螺栓装配可视化，大大降低人力成本，提高螺栓拧紧的效率和可靠性，智能螺栓装配。

公开(公告)号：CN106914746A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710140219.5

申请日：2017-03-10

Applicant: 重庆大学 ,  重庆雅克比科技有限公司

Inventor： 李奇敏 ,  蒲文东 ,  孙烨辉 ,  温皓宇

IPC: B23P19/06

CPC classification number: B23P19/067

Abstract: 本发明提供了一种高可靠性螺栓拧紧系统，包括：机械手连接前臂一端，前臂另一端通过连接部，连接部还连接弧形臂一端，弧形臂另一端连接转盘，转盘连接基座，基座底部为沟槽，沟槽沉降在滑轨中，机械手头部设置紧固装置，通过紧固装置获取螺栓套筒，并将通过套筒把螺栓拧紧在相应的部件上。该设备能够通过调节角度完成螺栓拧紧操作，通过紧固装置进行相应的操作，安全方便。

公开(公告)号：CN106914746B

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201710140219.5

申请日：2017-03-10

Applicant: 重庆大学 ,  重庆雅克比科技有限公司

Inventor： 李奇敏 ,  蒲文东 ,  孙烨辉 ,  温皓宇

IPC: B23P19/06

Abstract: 本发明提供了一种高可靠性螺栓拧紧系统，包括：机械手连接前臂一端，前臂另一端连接连接部，连接部还连接弧形臂一端，弧形臂另一端连接转盘，转盘连接基座，基座底部为沟槽，沟槽沉降在滑轨中，机械手头部设置紧固装置，通过紧固装置获取螺栓套筒，并将通过套筒把螺栓拧紧在相应的部件上。该设备能够通过调节角度完成螺栓拧紧操作，通过紧固装置进行相应的操作，安全方便。

公开(公告)号：CN103223673A

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201310189812.0

申请日：2013-05-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李奇敏 ,  温皓宇 ,  罗洋 ,  端赣来

IPC: B25J9/18

Abstract: 本发明公开了一种轮腿式机器人的控制方法，属于航天技术领域，本发明由底层控制部分和中央控制芯片组成，底层控制部分包括底层控制器、三轴加速度传感器、压力传感器、关节电机驱动控制器、车轮电机驱动控制器和关节角度传感器。底层控制部分进行各关节与车轮的底层控制、传感器信号采集，为中央控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明通过安装在车身上的三轴加速度传感器检测车身倾角，输出车身倾角反馈信号，中心控制芯片通过控制腿部运动，使车身恢复水平，能够让车轮所受压力趋于平均，使各轮负载转矩均匀分布，能够确保在崎岖路面上所有车轮都能与地面接触，大幅度提升车辆行驶稳定性。

公开(公告)号：CN202398978U

公开(公告)日：2012-08-29

申请号：CN201120473998.9

申请日：2011-11-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李奇敏 ,  罗洋 ,  温皓宇 ,  谢涛 ,  黄慧玲 ,  端赣来

IPC: B23K37/053 ,  B23K37/02

Abstract: 本实用新型公开一种管路焊接辅助装置，其中焊枪连接驱动组件包括基板，基板的两侧相对设有侧板，两块侧板相对的侧面均通过转轴设有槽轮；基板上方设有滑杆，第一电机与焊枪连接块相连圆筒状支撑组件的上、下半筒体一端相铰接，另一端通过锁紧部件可拆分地连接；上半筒体的一侧叠加有上半圆导板，其另一侧叠加有上半齿圈和上半圆导板，下半筒体对应设有下半圆导板和下半齿圈；上半筒体内设有上瓦状块，下半筒体内对应设有下瓦状块；焊枪连接驱动组件的槽轮与上或下半圆导板上的导向凸台卡接配合，且所述齿轮与上或下半齿圈相啮合。本实用新型能辅助焊枪完成焊机工作，实现无人化操作，操作简单、方便，焊机效率高、精度好，适于大规模推广运用。

公开(公告)号：CN202180936U

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN201120205111.8

申请日：2011-06-17

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李奇敏 ,  罗洋 ,  温皓宇 ,  曹鹏飞 ,  郭大海 ,  张金鑫 ,  黄飞龙

IPC: B64G1/16

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生月球车，包括车体以及安装在该车体左右两侧上的4根轮腿，所述轮腿包括大腿、上端铰接在所述大腿下端的小腿、固定在所述小腿下端的车轮驱动机构以及与所述车轮驱动机构输出端固定连接的车轮；所述大腿上部铰接在所述车体上，该大腿中部铰接有大腿推杆，所述大腿推杆上端与所述大腿铰接，下端与大腿驱动机构相连；在所述大腿上固定有与该大腿平行的小腿丝杆，该小腿丝杆一端经联轴器连接有小腿直线电机，在所述小腿丝杆上套装有小腿滑块，在该小腿滑块上铰接有小腿弹性推杆，该小腿弹性推杆上端与所述小腿滑块铰接，下端与所述小腿中部铰接。本实用新型具有越障能力强、平顺性好、易于实现等特点。