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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114523488A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210259618.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 重庆大学 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及基于多传感器融合的复合机器人作业系统，包括机器人端与基站端；机器人端包括机器人主体与移动单元；移动单元与机器人主体相连；机器人主体上设置有信号收发装置与控制系统；信号收发装置包括至少两个信号收发组件；基站端包括有至少三个基站；控制系统通过信号收发组件与基站通信。控制系统通过收发组件与基站通信，确定信号收发组件与基站的相对位置信息，能够准确获取机器人主体的位置；控制系统根据信号收发组件所在位置的连线方向的一个方向，能够获取机器人主体的方向，有利于机器人主体通过移动单元进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN119828448A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411986752.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及表面光整加工技术领域，具体为一种基于改进PSO算法的末端执行器力控方法及装置，包括S1、设定末端执行器的期望接触力；S2、采集实际接触力数据，计算接触力偏差和接触力偏差变化率；S3、依据接触力偏差和接触力偏差变化率模获取模糊控制量，计算PID控制的三个参数变化值；S4、基于改进PSO算法迭代获取PID控制的三个参数初始值；S5、依据PID控制的初始值和变化值计算优化模糊自适应PID的参数，对末端执行器进行接触力控制。本发明的方法在提供了控制精度的同时还具备较快的响应速度，具有更好的鲁棒性，可获得更佳的控制效果。
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公开(公告)号：CN114523488B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210259618.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 重庆大学 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及基于多传感器融合的复合机器人作业系统，包括机器人端与基站端；机器人端包括机器人主体与移动单元；移动单元与机器人主体相连；机器人主体上设置有信号收发装置与控制系统；信号收发装置包括至少两个信号收发组件；基站端包括有至少三个基站；控制系统通过信号收发组件与基站通信。控制系统通过收发组件与基站通信，确定信号收发组件与基站的相对位置信息，能够准确获取机器人主体的位置；控制系统根据信号收发组件所在位置的连线方向的一个方向，能够获取机器人主体的方向，有利于机器人主体通过移动单元进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN114012774A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111293735.4
申请日：2021-11-03
Applicant: 重庆大学 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变液的机器人智能关节，包括主动轴和从动轴，所述主动轴一端位于机械大臂内，所述主动轴另一端延伸至所述机械大臂外，所述从动轴一端位于所述机械大臂内，所述从动轴另一端位于机械小臂内用于驱动所述机械小臂动作，所述主动轴和所述从动轴之间通过啮合机构连接，且所述啮合机构之间具有间隙；所述主动轴和所述从动轴连接处外层设置有第一封闭腔，所述第一封闭腔内填充有第一磁流变液，所述第一封闭腔内还设置有用于控制所述第一磁流变液的第一励磁线圈。本发明不但关节刚度自适应控制，且能快速制动防止机器人进一步损伤。
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公开(公告)号：CN216328404U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202122672069.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 重庆大学 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种基于磁流变液的机器人智能关节，包括主动轴和从动轴，所述主动轴一端位于机械大臂内，所述主动轴另一端延伸至所述机械大臂外，所述从动轴一端位于所述机械大臂内，所述从动轴另一端位于机械小臂内用于驱动所述机械小臂动作，所述主动轴和所述从动轴之间通过啮合机构连接，且所述啮合机构之间具有间隙；所述主动轴和所述从动轴连接处外层设置有第一封闭腔，所述第一封闭腔内填充有第一磁流变液，所述第一封闭腔内还设置有用于控制所述第一磁流变液的第一励磁线圈。本实用新型不但关节刚度自适应控制，且能快速制动防止机器人进一步损伤。
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