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公开(公告)号：CN116310673A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310058772.X
申请日：2023-01-18
Applicant: 郑州大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于点云与图像特征融合的三维目标检测方法，采用的基于点云与图像特征融合的三维目标检测包括：RGB投影模块，在RGB图像上提取目标的二维检测框；然后利用相机的内参做投影变换，将得到的二维检测框，投影到3维空间，形成一个平头视椎体；再利用相机和激光雷达联合标定的结果变换矩阵，裁剪出原始点云图像中所有落在此视椎体内的点云；特征提取融合模块，提取裁剪后的点云图像中的点云特征和RGB图像中的图像特征，再使用融合层将图像特征和点云特征融合；检测模块，将全局融合特征送入多层感知机MLP，回归三维包围框的8个角点，将三维包围框的8个角点在点云坐标系中的坐标以及分类预测作为两个输出。
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