公开(公告)号：CN118151537A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410300906.9

申请日：2024-03-15

Applicant: 郑州大学

Inventor： 吴振龙 ,  睢邵勇 ,  刘艳红 ,  李晓媛 ,  霍本岩 ,  杨磊 ,  李方圆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度算法与自抗扰控制器相结合的控制方法。具体实施方法如下：构建自抗扰控制器控制脱硝系统模型作为环境；选择系统中一些主要信息作为智能体的状态变量；选取自抗扰控制器中参数作为智能体的动作变量；根据系统性能优化要求，设计相应的奖励函数和合适的神经网络层结构；配置好上述的信息后，利用双延迟深度确定性策略梯度算法进行交互学习训练智能体。本发明通过双延迟深度确定性策略梯度算法，实现了脱硝系统自抗扰控制器参数的自适应变化，这使自抗扰控制器能够在系统工况发生变化时自主调整参数，从而提高全工况下的脱硝系统控制性能。

公开(公告)号：CN117153331A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311103561.X

申请日：2023-08-30

Applicant: 郑州大学

Inventor： 刘刚 ,  尧德中 ,  庞雅静 ,  徐佳颖 ,  李晓媛 ,  张锐

IPC: G16H20/30 ,  G16H50/50 ,  G06F18/15 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24

Abstract: 本发明公开了一种分级校准肌肉激活信号的神经通路模型构建方法及相关装置，属于医疗康复技术领域；方法根据患者的脑信号、肌肉激活信号和肢体运动信号构建“大脑‑肌肉”模型和“肌肉‑肢体运动”模型；再根据患者损伤情况对患者的肌肉激活信号进行分级；并基于患者的肌肉激活信号分级情况，对患者的肌肉激活信号进行校准，使其逼近健康人或轻度神经损伤患者的正常肌肉激活信号；利用校准后的肌肉激活信号串接“大脑‑肌肉”模型和“肌肉‑肢体运动”模型，构建“大脑→肌肉→肢体运动”神经通路模型。能够有效地校准神经损伤导致的异常信号，提高信号质量和稳定性，提高了模型在神经损伤间的泛化性。

公开(公告)号：CN116339135A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310047776.8

申请日：2023-01-31

Applicant: 郑州大学

Inventor： 吴振龙 ,  刘艳红 ,  李晓媛 ,  霍本岩 ,  李炳楠 ,  曹桂州

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于模型辅助和类史密斯预估的一阶改进自抗扰控制方法，属于自动控制领域。包括下述步骤：将一类实际工业系统采用高阶惯性系统进行描述；基于高阶惯性系统的输入量和输出量设计类史密斯预估算法；将得到的类史密斯预估算法的输出量和高阶惯性系统的输入量设计基于模型辅助的扩张状态观测算法；将得到的扩张状态观测算法的输出量和系统设定值设计控制律；得到高阶惯性系统的新输入值，根据该值对被高阶惯性系统的输出进行调节与控制，该方法能够充分利用已知的模型信息，并保留了自抗扰控制结构简单和参数易整定的特点，使得闭环系统能够更好地兼顾跟踪能力与抗干扰能力，并且使得闭环系统具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN110584638A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201911046587.9

申请日：2019-10-30

Applicant: 郑州大学

Inventor： 李晓媛 ,  武鹏 ,  刘允 ,  刘强 ,  陈亚民 ,  陈锋 ,  李守豪 ,  王娟娟

IPC: A61B5/024

Abstract: 本发明公开了一种基于CMOR小波的非接触式心率测量方法，首先以自然光为光源，录制一段60s的AVI格式的被试者正脸视频，对录制的视频进行检测，并将所检测的人脸区域用多边形框出、截取，设为重构人脸图像，然后选取眼睛、鼻子、嘴巴和脸部中心点为追踪特征点；将重构人脸图像转换到YCbCr空间进行皮肤检测；对录制的视频中除正脸外的其他帧依次记录Cg通道绿色浓度偏差；将Cg通道绿色浓度偏差值作为原始PPG信号进行带通滤波处理，滤除通带外的噪声信号，得到目标心率信号；将目标心率信号通过CMOR小波分析得到小波时频图。本发明可以准确、实时的测量心率，克服了以往波峰间隔算法误差较大以及傅里叶变换只能提取一段时间段内占主要成分心率参数的缺陷。

公开(公告)号：CN117231972A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311381093.2

申请日：2023-10-24

Applicant: 郑州大学 ,  匙慧(北京)科技有限公司

Inventor： 吴振龙 ,  孙立明 ,  李炳楠 ,  刘艳红 ,  李晓媛 ,  曹桂州 ,  张小科

IPC: F22B35/00 ,  F22G3/00 ,  F22G5/12

Abstract: 本发明提出了一种过/再热汽温串级控制系统外环控制器的闭锁设置方法。其中，过热汽温串级控制系统的闭锁增条件设置方法为：采集过热汽温串级控制系统的过热器出口汽温、过热器出口汽温设定值、减温水阀门开度、自动投入信号；计算判断逻辑一：减温水阀门开度小于某一值，且出口汽温变化斜率不为正或者出口汽温设定值与出口汽温的差值不小于某一正数，且出口汽温设定值与出口汽温的差值不小于零；计算判断逻辑二：出口汽温设定值与出口汽温的差值小于某一负数；当自动投入时，且满足逻辑一为真或者逻辑二为真，外环控制器的闭锁增条件激活；类似地可以计算外环控制器的闭锁减条件；外环控制器的闭锁增/减条件同样适用于再热汽温串级控制系统。

公开(公告)号：CN115981159A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310047775.3

申请日：2023-01-31

Applicant: 郑州大学

Inventor： 吴振龙 ,  刘艳红 ,  李晓媛 ,  霍本岩 ,  曹桂州 ,  李炳楠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自抗扰控制方法，属于自动控制领域。包括下述步骤：将一类实际工业系统采用高阶惯性系统进行描述；基于高阶惯性系统的输入量和输出量设计类史密斯预估算法；将得到的类史密斯预估算法的输出量和高阶惯性系统的输入量设计基于模型辅助的扩张状态观测算法；将得到的扩张状态观测算法的输出量和系统设定值设计控制律；得到高阶惯性系统的新输入值，根据该值对被高阶惯性系统的输出进行调节与控制，该方法能够充分利用已知的模型信息，并保留了自抗扰控制结构简单和参数易整定的特点，使得闭环系统能够更好地兼顾跟踪能力与抗干扰能力，并且使得闭环系统具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117784595A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311381099.X

申请日：2023-10-24

Applicant: 郑州大学

Inventor： 吴振龙 ,  李炳楠 ,  刘艳红 ,  李晓媛 ,  杨磊 ,  李方圆 ,  霍本岩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种考虑前馈的具有闭锁增减功能的自抗扰控制方法，包括：获取自抗扰控制器的上一时刻状态变量和控制量、当前时刻的状态变量和控制量、当前时刻前馈量和设定值和系统输出，结合自抗扰控制器参数，计算自抗扰控制器下一时刻的状态变量和控制量，基于闭锁增和闭锁减信号状态，对自抗扰控制器的上一时刻和当前时刻的状态变量和控制量进行更新，完成一种考虑前馈的具有闭锁增减功能的自抗扰控制方法。该方法针对输入补偿自抗扰控制器、输入时滞补偿自抗扰控制器、基于史密斯预估自抗扰控制器同样适用，该方法能够实现多种自抗扰控制器的闭锁增减功能，是实现自抗扰控制器在实际工业系统的广泛应用提供重要支撑。

公开(公告)号：CN110130703A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201810129422.7

申请日：2018-02-08

Applicant: 郑州大学

Inventor： 李晓媛 ,  周星 ,  武鹏

IPC: E04H6/42

Abstract: 本发明公开了智能立体车库模拟系统，包括综合控制人机交互界面模块，电源管理模块、电机驱动模块、语音提示模块、FLASH数据存储模块、声光报警模块、机械传送装置。其特征在于，所述综合控制人机交互界面模块采用选用4.3寸的GT9147电容屏传感器作为人机交互的媒介；所述电源管理模块采用双路输出的开关电源；所述电机驱动模块采用两相步进电机和A4988微型步进电机驱动器；所述语音提示模块采用YX5200-24SS语音提示模块；所述FLASH数据存储模块采用RNG随机数发生器；所述声光报警模块采用电阻、晶闸管、蜂鸣器、二极管电路构成；机械传送装置采用三个步进电机独立控制的垂直提升装置。本发明公开了一种针对空间利用因素和技术因素公布了智能立体车库模拟系统。

公开(公告)号：CN104996311B

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201510434991.9

申请日：2015-07-23

Applicant: 郑州大学

Inventor： 李晓媛 ,  师黎 ,  孙朝奎 ,  孟昕元

IPC: A01K15/02 ,  A61B5/0476

Abstract: 本发明涉及动物视觉恐惧记忆研究领域，特别涉及一种视觉恐惧联结自动训练装置。在本发明中，主控单元设计刺激方案、发送控制指令，微控制器根据主控单元的指令，控制气体惩罚单元工作；气体惩罚单元在穿梭箱内喷出气体对处于穿梭箱内的动物进行惩罚；视频监控器用于对处于穿梭箱内的动物的行动进行实时监控；视觉刺激显示单元用于根据主控单元的指令显示视觉刺激信息。本发明应用动物巴普洛夫条件性反射原理实现视觉恐惧记忆联结，运用高压气体惩罚，实现训练过程中无干扰实时信号采集，同时无电磁噪声，也不会对动物带来操伤，缩短受试建立恐惧联结条件反射的时间。

公开(公告)号：CN119126541A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411271062.6

申请日：2024-09-11

Applicant: 郑州大学

Inventor： 吴振龙 ,  李紫豪 ,  刘艳红 ,  陈科 ,  李晓媛

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提出了一种惯性加延迟分数阶对象的分数阶PI控制器的鲁棒设计方法及系统，方法包括以下步骤：采用惯性加延迟分数阶传递函数描述被控对象；反馈控制器采用采用分数阶PI控制器；给定穿越频率、相位裕度，基于给定的穿越频率、相位裕度和闭环系统的开环相位在穿越频率处斜率为零等三个约束方程，唯一求解出分数阶PI控制器的比例增益、积分增益、控制器阶次；如果求解出来的是空集，则需要重新给定穿越频率和相位裕度的值，进行求解；遍历穿越频率和相位裕度的范围，可以得到分数阶PI控制器的可行域。本发明能够直接计算分数阶PI控制器参数和可行域，保证分数阶PI控制器具有较强的鲁棒性，具有实际应用价值。